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第12章 动能定理 动量和动量矩是描述物体作机械运动时与周围物体进行机械运动交换的物理量，动能是描述物体作机械运动时所具有的能量。这一章我们要学习物体动能的变化与作用在物体上力的功之间的关系——动能定理。 12.1 力的功 12.1.1常力作直线运动的功 设物体在大小和方向都不变的力作用下，沿直线运动，其位移为，如图12-1所示，力对物体所作的功为 （12-1） 式中力与位移间的夹角。 功是代数量，当0≤θ＜时，力作正功W12＞0；当0＜θ≤π作负功W12＜0；当时，力不作功W12=0。功的单位为焦耳（J），。 12.1.2变力作曲线运动的功 设质点在变力的作用下作曲线运动，如图12-2所示，质点从位置运动到位置。为了计算变力在曲线上的功，将曲线分成若干小段，其弧长为ds，ds可视为直线，此段上力视为常力，此时力的功称为元功，由式（12-1）有 （12-2） 当ds足够小时位移与路程相等，即，为微小弧段ds上所对应的位移，式（12-2）写成 （12-3） 力和位移的解析式为 则元功的解析式为 （12-4） 力在曲线上的功 （12-5） 12.1.3汇交力系合力功 设质点上作有n个力、…、，则力系的合力功为 （12-6） 即合力在某一路程上所作的功等于各分力在同一路程上所作功的代数和。 12.1.4常见力的功 1．重力功 设物体受重力的作用，重心沿曲线从位置运动到位置，如图12-3所示，则重力在直角坐标轴上的投影为 代入式（12-4）得重力的元功为 重力沿曲线的功 （12-7） 由重力功式（12-7）可见，重力功只与始末位置的高度差有关，与物体的运动路径无关。重力的元功为全微分形式，故重力称为势力。 2．弹性力功 如图12-4所示，一端固定，另一端连接质点的弹簧，质点受弹力的作用，从位置运动到位置。设弹簧的原长为，刚性系数为（单位：N/m或N/cm）,在弹性范围内，弹力表示为 式中为矢径方向的单位矢量。当弹簧伸长时r＞l0，与方向相反；当弹簧受压时r＜l0，与方向相同。 由式（12-4）得弹力的元功 其中，代入上式，则有 质点沿M1 M2运动时弹力功 即 （12-8） 式中、分别为质点在初始位置和末了位置时弹簧的变形量。由此可见，弹力功只与质点始末位置有关，与质点的运动路径无关。弹力的元功为全微分形式，弹力也为势力。 3．力矩功 如图12-5所示，刚体绕转轴z作定轴转动,作用在刚体上的力的元功为 则刚体从位置转到位置时，力所作的功为 （12-9） 若刚体在力偶作用下，且力偶矩M=恒量，由式（12-9）力偶矩的功等于力偶矩与刚体沿力偶矩转过的转角的乘积，即 （12-10） 4．约束力功 物体所受的约束，例如（1）光滑接触面约束、轴承约束、滚动铰支座，其约束力与微小位移总是相互垂直，约束力的元功等于零；（2）铰链约束，其单一的约束力的元功不等于零，但相互间的约束力的元功之和等于零；（3）不可伸长的绳索、二力杆约束，由于绳索、二力杆不可伸长其约束力的元功等于零；（4）物体沿固定平面作纯滚，其法线约束力和摩擦力均不作功。 我们把约束力不作功或约束力作功之和等于零的约束称为理想约束。即 （12-11） 5．内力功 在质点系中设A、B、，且有。如图12-6所示，内力的元功之和为 式中为A、B，则其元功；但当物体为刚体时，，则其元功。 例题12-1两等长的杆AB、CBA处为固定铰支座，B处为滚动铰支座，且在同一水平面上，两杆在C处铰链连接，并悬挂质量为的重物D，以刚度系数为的弹簧连于两杆的中点。弹簧的原长，不计两杆的重量。试求当由变为时，重物D的重力和弹力所作的总功。 解：（1）求重物D的重力所作的功。由图12-7计算重物D下降的高度差为 则重力作的功为 （2）求弹力所作的功。由几何条件知， 当时，弹簧伸长量为 当时，弹簧伸长量为 则弹力所作的功为 系统总功为 例题12-2如图12-8所示，均质链条重为，长为，初始静止，且垂下的部分长为，试求链条全部离开桌面时重力所作的功。 解：在桌面建立向下的坐标轴，如图12-8所示则链条全部离开桌面时其重心的高度差为 则重力所的功为 另一种接法为 12.2 质点和质点系动能定理 12