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第3章 刚体的转动 学习指导 一、基本要求 1. 理解描述刚体定轴转动的物理量，明确角量和线量的关系。 2. 理解力矩﹑转动惯量和角动量的概念，掌握其计算方法。 3.熟练掌握刚体定轴转动定律，并能应用它求解定轴转动刚体和质点联动的问题。时的角动量守恒定律。 4. 掌握力矩的功、刚体的转动动能、重力势能的计算方法，能正确的应用转动动能定理和机械能守恒定律。 二、知识框架图 三、知识要点 1. 重点 （1）理解和掌握力矩、转动惯量、转动动能和角动量等有关转动的概念。 （2）熟练掌握刚体定轴转动定律和角动量守恒定律及其应用。 2. 难点 （1）对角动量概念的理解。 （2）当系统中既有刚体又有质点时，如何正确应用有关定理守恒定律解决此类综合性力学问题的方法。 四、基本概念及规律 1．刚体的基本运动及其描述 （1）刚体定轴转动：指刚体内所有的质元都绕同一固定的转轴作圆周运动。 刚体平面平行运动：指刚体上每一质元均在与某平面相平行的平面内运动。 （2）描述刚体定轴转动的角量 角坐标 用确定刚体的方位。 角位移 质点在时间内的角坐标的变化量。 角速度 质点在时间内的角坐标的变化率，记为 角速度的方向用右手法则判定：把右手的拇指伸直，其余四指弯曲，使弯曲的方向与刚体转动的方向一致，此时的拇指方向就是的方向。 角加速度 角速度的瞬时变化率，记为 角量与线量的关系为 匀速定轴转动公式 匀变速定轴转动公式 与质点的匀变速直线运动规律相似。 2．转动定律 （1）力矩 其中 r 是定点O 到力F 的作用点的矢径，M 的方向为矢积的方向，M 的大小为 在定轴转动中，r、F均在转动平面内，所以力矩的方向总是沿转轴方向，这时力矩可表示为代数量。 （2）转动惯量J 描述刚体在转动中的惯性大小的物理量。 当质量连续分布时 转动惯量J的地位与平动中的质量m的地位相当。转动惯量与刚体的总质量和质量分布有关，还与转轴的位置有关。 平行轴定理 若两轴平行，其中一轴通过质心C，则刚体对两轴的转动惯量有如下关系 其中JC为刚体对通过质心C的轴的转动惯量，d为两平行轴之间的间距。 （3）转动定律 刚体绕定轴转动时，刚体的角加速度与它所受合外力矩成正比，与转动惯量成反比。即 式中 均相对于同一转轴。转动定律是解决刚体定轴转动问题的基本方程。 3．力矩的时间累积效应 （1）质点的角动量、角动量定理和角动量守恒定律 质点的角动量L 其中r为质点相对所选参考点O的位矢。角动量L的方向为矢积的方向，L的量值为 若质点在半径为r的圆周上运动时，角动量L的量值为 冲量矩 力矩对时间的积累。等于力矩M与作用时间dt的乘积，记为 质点的角动量定理 对同一参考点O，质点所受的冲量矩等于质点角动量的增量。即 式中L1和L2分别为质点在时刻t1和t2对参考点O的角动量，为质点在时间间隔t2－ （2）定轴转动刚体的角动量、角动量定理和角动量守恒定律 定轴转动的角动量 式中J、( 分别是刚体绕同一固定轴的转动惯量与角速度。 定轴转动的角动量定理 当转轴给定时，作用在物体上冲量矩（角冲量）等于角动量的增量。即 若在力矩作用的时间内，转动惯量随时间改变，上式写为 这里的力矩和角动量必须是对同一固定转轴而言的。 定轴转动的角动量守恒定律 如果物体所受的合外力矩等于零，即，则刚体的角动量保持不变。即 4．力矩的空间累积效应 （1）力矩的功 （2）力矩的功率 （3）刚体转动动能 （4）定轴转动的动能定理 合外力矩对绕定轴转动的刚体所作的功等于刚体转动动能的增量。即 5．刚体的平面平行运动 刚体的平面平行运动是刚体质心的平动和绕质心转动的合成运动。如图3-1所示。 （1）质心运动的运动学关系式 （2）刚体的平面平行运动的动力学关系式 质心运动方程 转动定律 刚体的动能 刚体的势能 刚体的机械能守恒定律 当只有保守力作功时，刚体的机械能守恒。即 常量 五、解题指导及解题示例 在本章中要重点掌握转动定律﹑角动量守恒定律﹑机械能守恒定律等规律求解简单刚体（如滑轮﹑杆）的定轴转动问题。 例3-1 一转动惯量为的砂轮，在外力矩的作用下做定轴转动，式中为砂轮转过的角位移。已知时，。试求：（1）时砂轮的动能和角动量；（2）前内外力矩对砂轮所做的功及冲量矩。 解 （1）由转动定律可得 对上式分离变量积分得