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第1章 质点运动学 直线运动 质点沿着直线轨道运动，称为直线运动。1、运动方程：就是质点运动时，其所在的位置的坐标x随时间变化的函数关系。???????????? 2、速度： 3、加速度： 4、运动方程曲线，速度图线，加速度图线及相互关系：图1-1为匀变速运动图线间的相互关系，在图中可以看到：瞬时速度 在量值上等于 图线上相应各点的切线斜率，瞬时加速度 在量值等于 图线上相应各点切曲斜率。 图线中 时间内所包围的面积等于该时间内速度 的增量。 图线中 时间内所包围的面积等于该时间的位移。 ? 曲线运动 1、运动方程（1）位置矢量 ：在参照系上选定的坐标原点o到运动质点p的有向线段 。???? 在直角坐标系中： （2）运动方程：运动质点的位置矢量随时间变化的函数关系 。（3）轨道方程：运动质点在空间运动轨迹的空间坐标的函数表达式。??? 要正确区分运动方程和轨道方程。 2、位移、速度和加速度（1）位移：位置矢量的增量。??????? 要正确区分位移和路程。位移 表示质点位置改变是一个矢量，路程 是 时间内质点所走轨迹的长度，是个标量（参阅图1-2）。在一般情况下，路程与位移矢量的模是不等的。即：?????? （2）速度：位置矢量随时间的变化率： ? ???? 在直角坐标系中： ???? 速率： 要正确区分速度与速率。速度是矢量，其方向永远沿着轨道的切线方向；速率是标量，表示速度的大小。瞬时速率与瞬时速度的大小相等，但一般情况下，平均速率与平均速度的大小并不相等。 （3）加速度：速度矢量随时间的变化率： ???? 或位置矢量对时间的二阶微商： ???? 在直角坐标系中： ?????????????????????? （4）切向加速度和法向加速度把质点运动的轨道的切线方向和法线方向作为坐标系来看我们称它为自然坐标系。在自然坐标系中：???????????? ：切向加速度，反映速率的变化。 ，质点作速率增加运动。在圆周运动特例中， （ 为角速度）：法向加速度，反映速度方向的变化，永远指向轨迹曲线的凹向， 为曲率半径，并非质点到坐标原点的距离。在圆周运动特例中， 。*?? 平面极坐标系中的速度与加速度：位置矢量： 速度： ??? 式中， 为径速度， 为横向速度。加速度： ??? 式中， 为径向加速度????????? 为横向加速度。 运动的迭加性和相对性 1、运动的迭加原理 要明确运动迭加原理是从实验事实总结出来的客观规律。根据迭加原理可把质点的运动看为不同的分运动的迭加。通常选用的是正交合成和分解。 2、相对运动（1）位置矢量关系从图中我们可直接得到： （2）速度关系（在平动参照系中）因为： ，我们可得： 式中： ——绝对速度，质点相对于参照系K的速度；? ——牵连速度，参照系K相对于参照系K的速度；? ——相对速度，质点相对于参照系K的速度。（3）加速度关系：??? 因为 ，我们可得： 式中： ——绝对加速度，质点相对于参照系K的速加度；? ——牵连加速度，参照系K相对于参照系K的加速度；? ——相对加速度，质点相对于参照系K的加速度。 第1章 质点运动学 【例1-1】质点在一平面内运动，其位置矢量为 ，速度为 ，试说出： 、 ； 、 的物理意义。并指出它们分别为零时，除了表示静止外，还可表示质点作何种运动？ 【解】 中 为位置矢量的模（一般可用 表示），它表示质点离原点的距离。表示质点到原点距离的变化率，即径向速度 。当它为零时，表明质点与原点的距离 不变，表示质点的运动轨迹为圆。即当 时，质点作圆周运动。表示质点的速率大小 。当它为零时，即 为恒量，所以只能表示质点静止。表示质点的速率 的变化率，即切向加速度 。当它为零时，表示质点作匀速率运动。表示加速度的大小。当它为零时，表示速度 为恒量，除了表示质点静止外，还可表示质点作匀速直线运动。 【例1-2】以初速 平抛一物体，求抛出后t秒钟时，物体的切向加速度和法向加速度。 【解】任意时刻t物体的速度： ；? 它的速率：?? 切向加速度： 法向加速度： ??? 事实上，抛体运动任意时刻的加速度始终为 。重力加速度g 沿着切线方向的分量为切向加速度，g在法线方向上的分量即为法向加速度。由题图1-2几何关系直接可得：切向加速度： 法向加速度： 【例1-3】长为 的梯子上端A贴靠在垂直的墙上，梯上有一点M，离梯子下端B端的距离为b，如题图（1-3a）。当B点沿水平地面离开墙脚向外滑动过程中：??? 求：（1）M点的运动轨迹。?????? （2）当B 点以速度 滑离墙脚x处，则A点和M点的速度和加速度多大？（设 =5米，b=2米，x=3米， ＝2米／秒 ）