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3、有限元法有限元法可看作广义坐标法的一种特殊应用。有限元法综合了集中质量法和广义坐标法的某些特点。和静力问题一样，可通过将实际结构离散化为有限个单元的集合，将无限自由度问题化为有限自由度来解决。 n个自由度的体系 取各质点作隔离体，质点受惯性力 和弹性力 作用， 其平衡方程为 弹性力 是质点 与结构之间的相互作用力， 弹性力 与结构的位移 应满足刚度方程： 弹性力 与结构位移间应满足以下刚度方程： 将式（b）代入方程（a），则可得到多自由度体系自由振动方程为： 如果用矩阵形式表示，则为 [M]和[K]分别为结构的质量矩阵和刚度矩阵，即 对于第i个频率 和 ，代入式（13-44）得： 由上式可以计算出相应的主振型向量： 例13-5 试求图示刚架的自振频率和主振型。设横梁的变形略去不计，第一、二、三层的层间刚度系数分别为k、k/3、k/5。刚架的质量都集中在楼板上，第一、二、三层楼板处的质量分别为2m、m、m。 解：（1）求自振频率 刚架的刚度系数如图示，刚度矩阵和质量矩阵分别为： 求得方程的三个根为 ： （2）求主振型 主振型由式（13.46）求解。在标准化主振型中，规定第 三个元素Y3i=1。 其次，求第二主振型。 最后求第三主振型。 例13-6 试求图示等截面简支梁的自振频率和主振型。 把式（13-54）代入式（d），可得到另一个正交关系式：相对于刚度矩阵[K]来说，不同频率相应的主振型也是彼此正交的，也称为刚度正交。 两个正交关系式是建立在 基础上的，对于 的情形，令 主振型正交关系的应用：（1）利用正交关系判断主振型的形状特点（2）利用正交关系确定位移展开公式中的系数 对于任意一个位移向量{y}，将其写成主振型的线性组合，即 主振型矩阵 对于n个自由度的体系，将n个彼此正交的主振型向量组成一个方阵： 同理可得： 2.柔度法 例13-10 试求图示体系的动位移和动弯矩的幅值图。已知m1=m2=m，EI=常数，q=0.6w1 根据所求得的三个主振型向量，可知，三个主振型的大致形状如下图示。 二、 柔度法 m1 m2 y1(t) y2(t) 设解为 此时惯性力 幅值 在自由振动过程中任意时刻t，质量m1、m2的位移y1(t)、y2(t)应当等于体系在当时惯性力作用下的静力位移。 主振型的位移幅值等于主振型惯性力幅值作用下产生的静力位移。 m1 m2 Y1 Y2 当然解 Y1=Y2=0， 为了求得不全为零的解，令 令 主振型 m1 m2 1 2 l/3 l/3 l/3 解：首先利用图乘法求柔度系数。 然后代入式（13-49），得 进而求得两个自振圆频率为： 最后求主振型。由式（13-50a、b）得： -1 m1 m2 1 1 m1 m2 1 第一振型 第二振型 0.5a 例9. 试求图示梁的自振频率和主振型，梁的EI已知。 1 2 a a a m m 解：（1）计算频率 1 a 1 （2）振型 1 0.277 1 3.61 第一振型 第二振型 §13-6 多自由度体系主振型的正交性和主振型矩阵 m1 m2 Y11 Y21 由功的互等定理： 整理得： m1 m2 Y12 Y22 因 ，则存在： 两个主振型相互正交，因与质量有关，称为第一正交关系或质量正交。 由功的互等定理： 上式分别乘以ω12、ω22，则得： 第一主振型惯性力在第二主振型位移上所做的功等于零；第二主振型惯性力在第一主振型位移上所做的功等于零； 某一主振型的惯性力在其它主振型位移上不做功，其能量不会转移到其它主振型上，不会引起其它主振型的振动； 各个主振型能单独存在，而不相互干扰。 Mk和Kk分别称为第k个主振型相应的广义质量和广义刚度。 根据上式，可以利用广义质量Mk和广义刚度Kk计算多自由度体系的 自振频率。 其中， 为待定参数。 将 左乘方程（13-58）的两边，可以得到： 由主振型的正交性可知： 于是参数 为： 式（13-58）和式（13-59）合称为位移按主振型分解的展开公式。 例13-8 这个方阵称为主振型矩阵（modal matrix）。 利用主振型矩阵和主振型的正交性，可以得到 对角矩阵[M*]称为广义质量矩阵。 其中Ki为广义刚度，对角矩阵K*称为广义刚度矩阵。 主振型矩阵[Y]的性质：当[M]和[K]为非对角矩阵时，如果前乘以[Y]T， 后乘以[Y]，则可使它们转变为对角矩阵[M*]和[K*]。 §13-7 多自由度体系在简谐荷载下的强迫振动 y1(t)