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* 理论力学 第20讲 第三部分 动力学 理论力学 第三部分 动力学 引论 动力学的任务 动力学(dynamics)研究作用于物体的力和物体运动之间的一般关系。 动力学研究方法上的特点是既要对研究对象进行受力分析,又要进行运动分析,并根据动力学定律建立力和运动之间的定量关系。 ? 2. 力学模型 质点(particle) 质点系(system of particles) 刚体(rigid body) 3. 两类基本问题 动力学研究两类基本问题: (1)已知运动求力(正问题direct dynamic problem) (2)已知力求运动(逆问题inverse dynamic problem) 动量定理 理论力学 7 动量定理 7.1 质点系的动量定理 ■ 质点及质点系的动量 动量(momentum)是量度物体机械运动的一个物理量。质点的动量定义为它的质量与速度的乘积, 即 p = mv 动量是矢量, 其方向与质点的速度方向相同。 动量在坐标轴上的投影是代数量。 质点系内所有质点的动量的矢量和称为质点系的动量, 即 p = ∑pi = ∑mivi 质点系内所有质点的动量构成一个动量系, 质点系的动量即是这个动量系的主矢量。质点系的动量是量度质点系整体运动的基本特征量之一。 ■ 质点系的动量定理 考虑由n个质点组成的质点系,对其第i个质点应用牛顿第二定律得 式中mivi第i个质点的动量, Fie是作用于该质点的外力 (external forces) 的合力, Fii是作用于该质点的内力(internal forces)的合力。上式对i求和得 上式表明, 质点系的动量对时间的导数等于作用于质点系的外力系的主矢。这一结论称为质点系的动量定理(theorem of the momentum of a system of particles)。在实际应用中常用其投影形式: 或 ■ 质点系的动量守恒 由质点系的动量定理可知,系统动量的改变只与外力有关,而与内力无关。内力只能改变系统内部的相对运动,在系统内部作动量的转移和传递,而不能改变整个系统的动量。 ∑Fie ≡ 0 p =∑mivi = 常矢量 若作用于质点系的外力系的主矢恒等于零,则该质点系的动量保持不变——质点系的动量守恒(conservation of momentum system of particles)。 ∑Fixe ≡ 0 px =∑mivix = 常数 若作用于质点系的外力系的主矢在某坐标轴上的投影恒等于零, 则该质点系的动量在同一轴上的投影保持不变——质点系的动量在该坐标轴方向守恒。 问题: 动量守恒式中的‘常矢量’(‘常数’)是否一定为零? 若不是,应怎样确定? 7.2 质心运动定理 ■ 质点系的质量中心 x y z mi ri O rC C 质量中心(centre of mass)是反映质点系内质量分布状况的物理概念之一。设质点系由n个质点组成,第i个质点的质量为mi,相对某固定参考点O的矢径为ri,则质点系的质心C相对于O的矢径定义为 投影到直角坐标系Oxyz 质心位置坐标公式 式中(xi, yi, zi)是质点mi的坐标。 显然, 均质物体的质心与形心相重合。在地球表面附近, 质点系的质心与重心相重合。 ■ 质心运动定理 设 m = ∑mi 则有 mrC =∑miri mvC =∑mivi = p p = mvC 即质点系的动量等于质点系的总质量与质心速度的乘积。将上式代入质点系的动量定理 maC =∑Fie 即质点系的总质量与质心加速度之积等于作用于质点系的外力系的主矢,这一结论称为质心运动定理。 ■质心运动定理的投影形式 在直角坐标系上的投影形式 maC =∑Fie ■ 质心运动守恒 ∑Fie ≡ 0 vC = 常矢量 若作用于质点系的外力系的主矢恒等于零,则该质点系的质心处于静止或匀速直线运动状态—质点系的质心运动守恒。 aC = 0 在自然轴系上的投影形式 ∑Fixe ≡ 0 vCx = 常数 若作用于质点系的外力系的主矢在某坐标轴上的投影恒等于零, 则该质点系质心的速度在同一轴上的投影保持不变——质心运动在该坐标轴方向守恒。 aCx = 0 质心运动定理表明, 只有外力才能改变系统质心的运动。 例1. 试求下列均质体的动量。 O ? FG A OA = l (1) O r ? FG (2) p p = FGl?/2g p = 0 例2. 己知m、u, ? = 45°, 杆重不计,均质圓盘沿