自动控制原理简明教程(第二版).pptVIP

设施农业的自动化控制 设施农业自动化检测与控制设备包括作物栽培管理专家系统、现场总线、智能变送单元、控制单元、传感器、继电器驱动单元、执行机构。 作物栽培管理专家系统根据温室栽培作物的专家知识经验，综合能量最省和作物生长最适宜原则，自动调整温室的环境条件和营养液成分。不同的作物品种、不同的生长期环境参数的上下限和最适宜值，可以由专家设定。所有测量参数和执行结构动作情况都记录在电脑内，可供随时查询、打印。 控制单元包括：双向天窗角度开闭驱动，遮阳网驱动，防虫网驱动，通风机，喷灌滴灌定时或根据土壤水分控制，营养液自动配制和弃液，节能加温等.智能变送单元进行数据采集,具有自诊断,自标定等功能。 传感器包括测量环境参数的传感器(温、湿度、光照、二氧化碳、土壤水分等)以及营养液成分(pH，电导、氮、磷、钾等)，小气象传感器(风速、风向、大气温湿度和大气压等)等。 * * 1-2 自动控制系统示例 函数记录仪 飞机-自动驾驶仪系统 电阻炉微机温度控制系统 飞行模拟器的视景系统 锅炉液位控制系统 磁盘驱动读取系统 胰岛素注射控制系统 * * 被控对象：水箱 被控量：水箱水位 控制装置：杠杆 检测元件：浮球 控制手段：进水阀 水箱水位控制系统 * * 水箱水位控制系统 调节器(杠杆) 执行器 调节阀 水箱 变送器(浮球) + - 测量水位 偏 差 量 控 制 量 调 节 位 移 进 水 量 实 际 水 位 设 定 水 位 * * * * 炉温控制系统方框图 炉温控制系统方框图 * * 汽车驾驶控制系统 * * * * 1-3 自动控制系统的分类 分类方法 按控制方式：开环控制、闭环控制、复合控制 按元件类型：机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统、生物系统等。 按系统功能：温度、压力、位置 按系统性能：线性与非线性、连续与离散、定常与时变 按参考量变化规律：恒值、随动、程序控制 * * 线性控制系统和非线性控制系统 按照系统是否满足叠加原理，系统可分为线性系统和非线性系统两类 。 线性控制系统 组成控制系统的元件都具有线性特性； 输入输出关系一般可以用微分方程、差分方程、传递函数以及状态空间表达式来描述； 线性系统的主要特点是具有齐次性和适用叠加原理； 如果线性系统中的参数不随时间变化，则称为线性定常系统；否则称为线性时变系统 。 * * 非线性控制系统 控制系统中，若至少有一个元件具有非线性特性； 一般不具有齐次性，也不适用叠加原理； 输出响应和稳定性与输入信号和初始状态有很大关系； 也有时变和定常系统之分； 严格地讲，绝对线性的控制系统（或元件）是不存在的 由于非线性系统的复杂性，分析非线性系统没有一种统一的方法 非线性方程的特点：系数与变量有关，或者方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积数 * * 1、线性连续控制系统 由系数判定线性时变系统、线性定常系统。 线性定常系统根据参考输入量又可分为： 恒值控制系统、随动系统、程序控制系统 * * 系统主要特点 （1）恒值控制系统 （调节器、自动调节系统） 参考输入是个常值，要求被控量也等于常值。 外部扰动的存在，被控量偏离参考量而出现偏差，控制系统根据偏差产生控制作用，以克服扰动的影响，使被控量恢复到给定的常值。 （2）随动系统（跟踪、伺服） 参考输入是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控量以尽可能小的误差跟随参考输入量变化。 （3）程序控制系统 参考输入是按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确地复现。 * * 自动控制原理 王承国 wangcg@126.com * * 主要参考书 自动控制原理 科学出版社 胡寿松 自动控制原理 国防工业出版社 李友善 自动控制原理 华南理工大学出版社 高国燊 自动控制原理 清华大学出版社 吴 麒 MATLAB/Simulink与控制系统仿真 电子工业出版社 王正林 反馈控制系统设计与分析—— MATLAB语言应用 清华大学出版社 薛定宇 * * 中文核心期刊要目总览(北京大学2012版） 自动化学报 控制理论与应用 模式识别与人工智能 控制与决策 信息与控制 机器人 系统仿真学报 数据采集与处理 传感器技术 * * 课程概况 国家一级学科：控制科学与工程 国家二级学科：控制理论与控制工程、检测技术与自动化装置、系统工程、模式识别与智能系统和导航、制导与控制 对应本科专业：自动