自动控制原理第4章习题解邵世凡.docVIP

习题 4-1 绘制具有下列开环传递函数的负反馈系统的根轨迹 1、 解：首先确定开环传递函数中的零极点的个数各是多少。由开环传递函数可知 m=0，n=3，n-m=3。 即，有限零点为0个，开环极点为3个。其中，3个开环极点的坐标分别为：p1=0，p2=-4，p3=-5。 然后，在[s]平面上画出开环极点的分布情况，根据根轨迹方程的幅角条件：首先确定实轴上的闭环系统的根轨迹。如图所示。 接着再通过所需参数的计算画出比较精确的根轨迹 通过画实轴上的根轨迹图可知，有3条闭环根轨迹，分别从p1=0，p2=-4，p3=-5出发奔向无穷远处的零点。在这一过程中，从p1=0，p2=-4两个极点出发的根轨迹在实轴上相遇后进入复平面，因此，有必要进行分离点的坐标计算，渐进线在实轴上的坐标点和渐进线的角度计算，以及与虚轴交点的计算。根据公式有： 渐进线 从p1=0，p2=-4两个极点出发的根轨迹在实轴上相遇后将沿着±60o进入复平面， 分离点： 设：；；； 则有： 解得方程的根为 s1= -4.5275（不合题意舍去）；s2= -1.4725 得分离点坐标：d= -1.4725。 与虚轴的交点： 在交点处，s=jω，同时也是闭环系统的特征根，必然符合闭环特征方程，于是有： 整理得： ； 解得；； 最后，根据以上数据精确地画出根轨迹。 2、 解：首先确定开环传递函数中的零极点的个数各是多少。由开环传递函数可知 m=1，n=3，n-m=2。 即，有限零点为1个，开环极点为3个。其中，有限零点的坐标为z=-0.1；3个开环极点的坐标分别为：p1=p2=-0，p3=-1。 然后，在[s]平面上画出开环极点的分布情况，根据根轨迹方程的幅角条件：首先确定实轴上的闭环系统的根轨迹。如图所示。 通过画实轴上的根轨迹图可知，有3条闭环根轨迹，其中一条从p3=-1出发奔向有限零点z=-0.1处；而另外两条根轨迹分别从p1=0，p2=0，出发奔向无穷远处的零点。在这一过程中，从p1=0，p2=0两个极点出发的根轨迹只能通过进入复平面到达无穷远处的零点，因此，有必要进行分离点的坐标计算，渐进线在实轴上的坐标点和渐进线的角度计算，以及与虚轴交点的计算。根据公式有： 渐进线 从p1=0，p2=0两个极点出发的根轨迹在将沿着在d=-0.45处，角度为±90o的渐进线奔向无穷远处的零点。 分离点： 设：；；； 则有： 解得方程的根为：s1=0；s2=-0.40（不合题意舍去）；s3=-0.25（不合题意舍去）； 得分离点坐标：d= 0；。 分离角为： 最后，根据以上数据精确地画出根轨迹。 3、 解：首先确定开环传递函数中的零极点的个数各是多少。由开环传递函数可知 m=0，n=3。 即，有限零点为0个，开环极点为3个。其中，3个开环极点的坐标分别为：p1=0，p2=-2+j2，p3=-2+j2。 然后，在[s]平面上画出开环极点的分布情况，根据根轨迹方程的幅角条件：首先确定实轴上的闭环系统的根轨迹。如图所示。 接着再通过所需参数的计算画出比较精确的根轨迹。 通过画实轴上的根轨迹图可知，有3条闭环根轨迹，分别从p1=0，p2=-4，p3=-5出发奔向无穷远处的零点。在这一过程中，从p1=0极点出发的根轨迹将沿着实轴出发奔向无穷远处的零点。而另外两个条根轨迹分别从p2=-2+j2，p3=-2-j2出发奔向无穷远处的零点。因此，有必要进行bm出射角的计算，渐进线在实轴上的坐标点和渐进线的角度计算，以及与虚轴交点的计算。根据公式有： 渐进线 从p1=-0极点出发的根轨迹在将沿着在d=-4/3处，角度为±180o的渐进线奔向无穷远处的零点。而从p2=-2+j2，p3=-2-j2两个极点出发的根轨迹在将沿着在d=-4/3处，角度为±60o的渐进线奔向无穷远处的零点。 出射角 根据对称原则可知，。由出射角的的可知，根轨迹必然与纵轴相交。 与虚轴的交点： 在交点处，s=jω，同时也是闭环系统的特征根，必然符合闭环特征方程，于是有： 整理得： ； 解得；； 最后，根据以上数据精确地画出根轨迹。 4、 解：首先确定开环传递函数中的零极点的个数各是多少。由开环传递函数可知 m=2，n=3。 即，有限零点为2个，分别为，z1=-1 + j1.7321，z2=-1 - j1.7321。开环极点为5个，5个开环极点的坐标分别为：p1=0，p2=-4，p3=-6，p5=- -0.7 +j 0.7141，p6= -0.7 - j 0.7141。 然后，在[s]平面上画出开环极点的分布情况，根据根轨迹方程的幅角条件：首先确定实轴上的闭环系统的根轨迹。如图所示。 接着再通过所需参数的计算画出比较精确的根轨迹。 通过画实轴上的根轨迹图可知，有5