车辆动力学操纵动力学课件解析.pptVIP

车辆动力学-操纵动力学 北京科技大学USTB 沿ox轴速度分量的变化，可投影计算得（当角度很小时） 前后轮的侧偏角： 将前后侧偏角待遇汽车受力方程，得： 前轮角阶跃输入下进入的汽车稳态响应－－等速圆周运动 1 稳态响应的评价指标： 稳态横摆角速度增益或转向灵敏度 稳态响应的三种类型 过度转向 Over-Steering 1. 基本操纵模型 最简单的车辆操纵模型：纵向运动，侧向运动和横摆运动 轮胎纵向力：驾驶员通过加速踏板和变速机构控制驱动力大小，通过制动系统来控制制动力； 轮胎侧向力：通过转向系统控制轮胎的侧向力 基本操纵模型 单轨操纵动力学模型：不考虑轮胎的左右载荷转移 坐标系： 车身上具有加速度的随动坐标系， 惯性参考基G(g1,g2,g3),随动坐标A（a1,a2,a3) 车辆的三个自由度：前进速度u, 侧向速度v，横摆角速度r 坐标系A与G的变换： 将轮胎的侧向力代入： 系统的状态方程 采用拉格朗日方法推导 由于系统变量是速度而不是位移，需要特殊形式的拉格朗日方程。 系统的动能和广义力： 2. 操纵特性分析 稳态响应分析：前进速度和转向角均为定值 稳定性分析：直线行驶条件下，车辆持续受到小的干扰，使其偏离本身平衡状态的程度。 频率响应分析：车辆在转向角为正弦输入下的响应 操纵特性分析 稳态响应分析：设动态项为0 稳态横摆角速度和侧向加速度分别为 转向曲率 不足转向参数： 稳定性分析：观察小干扰下的瞬态响应特性 无转向输入下系统的状态方程： 其解具有形式： 特征方程（特征根） 稳定性分析： 李亚普诺夫稳定性 ：指对系统平衡状态为稳定或不稳定所规定的标准。 李亚普诺夫稳定性判定方法 解系统的微分方程式，然后根据解的性质来判断系统的稳定性，或根据特征方程根的情况来判定稳定性，。 对于系统来说，如果系统矩阵A的特征值全部位于复平面的左半部，即系统矩阵特征值的实部全部为负，则系统是稳定的； 只要有一个特征值的实部大于0，则系统不稳定，如果只有一个（或一对，且均不能是重根）特征值的实部等于0，其余特征值均小于0，则系统是李亚普诺夫意义下稳定的。 特征方程（特征根） 特征方程的解有两种形式：（特征根） 只要有一个特征值的实部大于0，则系统不稳定，如果只有一个（或一对，且均不能是重根）特征值的实部等于0，其余特征值均小于0，则系统是李亚普诺夫意义下稳定的。 稳定性分析 特征根至原点的距离表示系统无阻尼固有频率； 特征根的虚部为阻尼固有频率； 特征矢量与虚轴之间夹角的正弦为阻尼比 频率响应分析 转向输入下系统的状态方程： 系统的输入U： 方程的解： 系统可表示为频域下的形式： 频率响应分析 系统的单输入： 侧向速度和横摆角速度： 传递函数： 系统的方程： 频率响应分析 传递函数的形式： 单位转向角引起的侧向速度增益及相位移； 单位转向角引起的横摆角速度增益和相位移 频率响应分析 横摆角速度和侧向加速度为重要的输出参数。 零频率-稳态响应 车辆参数为操纵性的影响 稳定裕度 车辆的质心位置：轮胎垂直载荷也会随之变化，影响轮胎侧偏角。 轮胎侧偏刚度：可调节胎压 载荷的轴向转移： 车轮外倾角的影响 变形转向 载荷的轴向转移： 通过车辆前、后悬架侧倾刚度的匹配关系来控制载荷转移。 侧倾刚度受悬架弹簧体现的主悬架刚度和一些附加因素（横向稳定杆）的综合影响。 3.基本操纵模型的扩展 扩展的因素包括： 簧载质量的侧倾自由度 车轮转动效应 转向系统变形的影响 悬架运动学效应 变形转向效应 操纵模型 三个坐标系: 地面惯性基G;车辆随动参考基A; 车身运动参考基B 基于拉格朗日方程的操纵模型 拉格朗日方程 动能：簧载质量， 平动动能： 转动动能： 广义力： 广义力取决于参考侧倾轴高度的转矩 轮胎位移： 车身侧倾转矩的广义力： 车辆行驶速度恒定，导出侧向速度，横摆角速度和车身侧倾角的三个微分方程： 轮胎侧向力相对侧偏角和垂直载荷呈线性关系： 车轮转动效应 对车轮很大的非公路车，车轮的转动效应对车辆的动态特性影响较显著。 三个自由度： 绕x轴的外倾； 绕y轴的转动； 绕z轴的转向运动 车轮轮心的位置矢量： 车轮的转动动能： 转向系统的影响 实际的转向系统，当系统输入以角位移或转矩的形式施加于转向盘，并假设转向盘转角与车轮转角比值i为恒定。 前轮的转向转动动能； 转向柱的势能； 转向系统的耗散能； 广义力： 转向系统的运动方程： 轮胎侧向力和回正力矩与侧偏角的关系： 悬架运动学 车身侧倾引起车轮定位参数的变化： 绕z轴转动的车轮转向角； 绕x轴转动的车轮外倾角； 沿y轴方向的轮胎接地印迹侧向位移 悬架系数“车身侧倾角较小时，各变