采煤机器人行进开题要点分析.docVIP

中 北 大 学 毕业设计开题报告 学 生 姓 名： 姚蔚峰 学 号： 0402141028 学 院、系： 机械工程及自动化学院 机械自动化系 专 业： 机械设计制造及其自动化 设 计 题 目： 小型采煤机器人行进机构的 设计与仿真 指导教师: 宋胜涛 2008年 3 月 28 日 毕 业 设 计 开 题 报 告 1．结合毕业设计情况，根据所查阅的文献资料，撰写2000字左右的文献综述： 文 献 综 述 课题名称 :小型采煤机器人行进机构的设计与仿真 关键词: 行走机构；行走轮和销齿；运动学特性；弯曲强度；接触强度；非正常失效;有限元分析 1.项目研究的背景 我国是煤炭大国,拥有丰富的煤炭资源.而如今,煤炭已成国家之间竞争所依赖的重要战略资源.那么确保采煤企业在工作条件最艰苦,安全条件最差的采煤工作面上能够更有效率,更又安全保障的、稳定的进行采煤工作就显得尤为重要.因此急需加强采煤工作当中采煤机器人的相关研究, 设计一种智能的远程控制的小型采煤机器人来代替人工劳作。 采煤工作面机器人的现有基础是采煤机,经过几十年的改进和开发,到上世纪五十年代出现了滚筒式采煤机,奠定了现代采煤机的基本架构,因此采煤机器人实质上是采煤机的智能化,使之成为一台自主式的智能机器. 滚筒采煤机的使用，使落煤、装煤、运煤三道工序一次完成，大大简化了采煤工艺过程，缩短了辅助生产时间，可比较容易地组织以小班为基础的多循环作业。实现稳产、高产.而且极大地改善了回采工作面的劳动条件、使采煤工人从笨重体力劳动中解放出来。采煤机的大量使用，也改善了回采工作面的技术经济指标。因此本设计以最基本的滚筒式采煤机的行走机构为切入点开始研究. 【1】 2.采煤机行走机构的发展 自从第一台采煤机诞生到现代大功率交流电牵引采煤机，采煤机随时代的发展逐步地走向完善、成熟、自动化。作为采煤机重要组成部分的行走部也发生了巨大的变化. 我国于1954年在原苏联的大力援助下制造出中国第一台仿“顿巴斯”深截式采煤机，即顿巴斯-Ⅰ型采煤康拜因，其行走部的行走机构采用卷绳筒和钢丝绳牵引行走；上世纪60年代初，在引进波兰采煤机后，经过技术消化，开始研制生产MLQ系列的浅截式单滚筒采煤机，其行走部的行走机构改为摩擦绳轮和悬挂在工作面全长上的钢丝绳牵引行走（后又改进为链轮和牵引链的牵引行走）；上世纪60年代末70年代初我国开始研制双滚筒采煤机，其行走机构仍采用链轮和牵引链牵引行走，但链轮由平置改为立置。以上行走机构主要存在如下的问题：（1）钢丝绳或牵引链在牵引力的作用下都蓄积了极大的能量，一旦发生断裂，对工作人员和设备的安全都会带来严重的威胁；（2）钢丝绳或牵引链又长又笨，磨损严重、且会产生很大的噪音；（3）采用这种行走机构的采煤机运行很不平稳、载荷脉动大，从而加剧了截齿、滚筒和行走部元件的损坏。所以当时本行业人员一直在积极思考着,还有没有其它的行走机构形式。【2】 上世纪80年代采煤机的行走机构发生了革命性的变化:由有链牵引到无链牵引（轮轨式行走机构），即行走传动装置采用行走轮——行走轨，其特点是行走平稳，基本消除了链牵引行走的缺点。经过多年的实际使用考核，且多次改进，至今为止，采煤机行走机构基本定型为齿轨——销轨式无链牵引。即使现代的大功率采煤机,仍然沿用这种牵引行走方式。 齿轮一一销轨式: 这是当前使用比较普遍的形式，包括:德国艾柯夫公司的Eicotrac;以及前 苏联的MRH,波兰的PottracZ, PoltraclIo以及英国的Pin W}ee}。这种方式 是由渐开线或摆线齿轮在销轨上与圆形截面的销柱啮合，利用啮合反作用力牵引采煤机前进。销轨可以是固定的，也可以是滑动的。在固定式销轨中，一节溜槽设有一段固定销轨和两个跨接的活动销轨(半段销轨)固定在销轨座的长孔中。所以在溜槽相同弯曲角下销轨连接处的节距误差只有同类系统的一半。这种系统的牵引力大，当采煤机使用在倾斜煤层或厚煤层中而需牵引力较大时，可增设辅助牵引部或双牵引。该系统可用于大倾角煤层。但由于齿轮与截面啮合中，滑动率较大，在销轨水平角度改变时齿轮啮合面积减小，造成齿轮的压溃和点蚀。为改变以上缺点，现在德国艾柯夫公司已把销轨中的销柱改为鼓形齿，齿轨强度大大提高，啮合性能得到了改善。【3】 3.现代采煤机行走机构简介 采煤机行走部的作用是使采煤机沿工作面刮板输送机的中部槽导向行走，包括行走调速装置、行走传动装置和行走机构。行走机构是采煤机行走部的执行机构，其一旦出现问题将导致整个采煤机停止运行，严重影响采煤机的正常运行，所以研究行走机构可靠性对提高采煤机整机工作可靠性是十分必要的。 现代采煤机的行走机构的工作原理如下：行走传动箱一侧出轴的主动齿轮与行走轮同轴的从