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 并联机构及其应用 运动模拟器 Tricept 机器人的外观 Tricept 机器人在工作 由Tricept 组成的气缸装配线 (1) 由Tricept 组成的气缸装配线 (2) 由Tricept 组成的气缸装配线 (3) 医用机器人 天文望远镜 绳索机器人吊车 有关网页 www.ruhr-uni-bochum.de www.pkm-news.de www.ifw.uni-hannver.de/robotool * Prof. Shu Zhang Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University * * * * 机械工业出版社，2003，北京 China Machinery Press, 2003, Beijing, China 机械工业出版社 China Machine Press 机械工业出版社，2003，北京 China Machinery Press，2003， Beijing China 全国优秀科技工作者、上海市科技功臣 香港蒋氏科技成就奖获得者 中国机械工程学会常务理事 同济大学 教授 张 曙 Prof. Shu Zhang Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University 并联机构的定义 并联机构是由2个和2个以上的驱动器（作动器）通过杆系同时作用于运动平台的空间运动机构 在工业中，3杆并联机构（Tripod）和6杆并联机构（Hexapod）应用最为广泛 Delta 机器人和 Tricept 机器人是典型的3杆并联机构 Stewart 平台是典型的 6杆并联机构 Prof. Shu Zhang Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University 3自由度Delta 机构是 3组摆动杆和连杆机构 连接固定平台和动平台的 空间并联机构 3自由度的Delta并联机构 固定平台 动平台 万向铰链 摆动杆 执行器 驱动器 连杆机构 Prof. Shu Zhang Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University 6自由度Delta 机构是 6组摆动杆和杆件 连接固定平台和动平台的 空间并联机构 6自由度的Delta并联机构 动平台 驱动器 万向铰链 摆动杆 固定平台 Prof. Shu Zhang Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University Stewart 运动平台 动平台 固定平台 球铰链 伸缩杆 球铰链 Stewart 平台是 6 根可伸缩的杆件 通过12个球铰链连接 固定平台和动平台的 空间并联机构 Prof. Shu Zhang Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University 并联机构应用前景广泛 运动模拟器 工业机器人 医用机器人 微定位机器人 天文望远镜 绳索机器人吊车——飞毯 并联运动机床 飞机驾驶员模拟器 高速列车驾驶员 培训模拟器 驾驶座椅模拟器 （坦克、军舰等） 骑马师培训模拟器 赛车运动员培训模拟器 Prof. Shu Zhang Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University 包装饼干的Delta机器人 传送带 Delta机构的取放动作 机器人 真空吸盘 采用 Delta 机器人饼干的包装生产线 ABB 公司的 Delta 机器人 传送带 饼干盒 Delta机器人 伸缩杆 万向铰链 固定平台 动平台 电主轴 中心管 伺服电动机 并联机器人 并联机器人 德国洪堡大学医学院手术室 医用机器人模型 并联机器人 内窥镜 患 者 患 者 并联机器人 Prof. Shu Zhang Institute on Advanced Manufacturing Technology, Tongji University 医用机器人的动画仿真 Delta机器人 动平台 操作器 Delta 机床的动画仿真 固定平台 箱体零件 机床主轴