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无差别组及仿人组基础器件特性 a) 红外测距特性演示 下面我们会介绍“创意之星”使用的红外测距传感器: 原理: 　　 日本SHARP公司推出了一系列的红外测距传感器（Infrared Range Finder），用来测量前方物体和传感器探头之间的距离。这些传感器体积小（手指大小）、重量轻（不到10克重），接口简单，用于微型机器人的测距是非常理想的选择。 　　 GP2D12是该系列传感器中的典型。它的输出为：0~2.5V模拟量（电压值随距离变化）；量程范围10~80 cm。这个型号的传感器作为大多数微型移动机器人的避碰和漫游测距用传感器都是足够的。另外还可以用于检测机器人各关节位置、姿态等。 无差别组及仿人组基础器件特性 GP2D12及其原理图 无差别组及仿人组基础器件特性 　　GP2D12主要是由红外发射器、PSD（位置敏感检测装置）及相关处理电路构成，红外发射器发射一束红外光线，红外光线遇到障碍物被反射回来，通过透镜投射到PSD上，投射点和PSD的中心位置存在偏差值a，GP2D12根据上图所示的a、b、α三个值就可以计算出H的值，并输出相应电平的模拟电压。 无差别组及仿人组基础器件特性 　下图列出了不同距离下，采用一个16位A/D转换器对传感器的输出信号进行A/D转换后的结果。注意这种传感器的输出不是线性的，也就是说，输出值与实际反射物距离并非成反比或正比关系，在使用的时候，要对传感器的这一特性进行标定，多测量一些数据，并采用查表的方式来得到输出数据与实际距离的对应关系。 下表列出了SHARP出品的该系列传感器中，不同型号传感器的性能参数对比。 无差别组及仿人组基础器件特性 下图为“创意之星”使用的GP2D12红外测距传感器，与常见GP2D12不同的是我们为它设计了一个类似机器人头部的外壳，可以方便地安装到“创意之星”零件上。红外测距传感器为模拟量传感器，接AD0~AD7的任意一个接口都可以通过NorthSTAR进行数值读取和编程。 无差别组及仿人组基础器件特性 传感器的规格数据如下： 探测距离：10-80cm 　工作电压：4-5.5V 标准电流消耗：33-50mA 输出量：模拟量输出，输出电压和探测距离非比例相关 　　MultiFLEX?2-AVR控制器和MultiFLEX?2-PXA270控制器的AD精度为10位，测量电压范围0~5V，对应输出值0~1023。您如果要得到真实的距离值需要做2次换算，假设您从NorthSTAR读取的AD值为491，换算为真实电压值为5*(491/1023)=2.4V，从上面对照图可以知道当前传感器探头到障碍物的距离是10cm。 无差别组及仿人组基础器件特性 b) 红外开关特性演示 　　红外接近传感器俗称光电开关。它是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通电路，从而检测物体有无的。光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射出，接收器再根据接收到的光线的强弱或有无对目标物体进行探测。工作原理如下图所示。多数光电开关选用的是波长接近可见光的红外线光波型，因此也称为红外开关。 无差别组及仿人组基础器件特性 光电开关可以分类如下： 　　漫反射式光电开关：它是一种集发射器和接收器于一体的传感器，当有被检测物体经过时，物体将光电开关发射器发射的足够量的光线反射到接收器，于是光电开关就产生了开关信号。当被检测物体的表面光亮或其反光率极高时，漫反射式的光电开关是首选的检测模式。 　　镜反射式光电开关：它集发射器与接收器于一体，光电开关发射器发出的光线经过反射镜反射回接收器，当被检测物体经过且完全阻断光线时，光电开关就产生了检测开关信号。 　　对射式光电开关：它包含了在结构上相互分离且光轴相对放置的发射器和接收器，发射器发出的光线直接进入接收器，当被检测物体经过发射器和接收器之间且阻断光线时，光电开关就产生了开关信号。当检测物体为不透明时，对射式光电开关是最可靠的检测装置。 　　槽式光电开关：它通常采用标准的U字型结构，其发射器和接收器分别位于U型槽的两边，并形成一光轴，当被检测物体经过U型槽且阻断光轴时，光电开关就产生了开关量信号。槽式光电开关比较适合检测高速运动的物体，并且它能分辨透明与半透明物体，使用安全可靠。 　　光纤式光电开关：它采用塑料或玻璃光纤传感器来引导光线，可以对距离远的被检测物体进行检测。通常光纤传感器分为对射式和漫反射式。 无差别组及仿人组基础器件特性 “创意之星”机器人套件配套了是漫反射式光电开关。 提示：漫反射式光电开关发出的光线需要经检测物表面才能反射回漫反射开关的接收器，所以检测距离和被检测物体的表面反射率将决定接收器接收到光线的强度。粗糙的表面反射回的光线强度必将小于光滑表面反射回的强度，材料的反射率是影响光电开关有效距