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CAN 总线技术白皮书 关键词：非破坏性总线，CAN2.0A，CAN2.0B，总线仲裁，位流编码，位填充，单元状态 摘 要：本文 CAN 总线工作原理、协议规范与帧格式等细节。 缩略语：  缩略语 CAN RTR SRR IDE DLC DEL CRC SOF EOF REC TEC IAR IMR ACR AMR SJW MSB LSB  英文全名 Control er Area Network Remote Transmission Request Substitute Remote Request Identifier Extension Data Length Code Delimiter Cyclic Redundancy Check Start Of Frame End Of Frame Receiver Error Counter Transmit Error Counter Identifier Acceptance Register Identifier Mask Register Acceptance Code Register Acceptance Mask Register Synchronization Jump Width Most Significant Bit Least Significant Bit  中文解释 控制器局域网络 远程发送请求 替代远程请求 身份标示符扩展 数据长度代码 界定符 循环冗余检验 帧起始 帧结束 接收错误计数器 发送错误计数器 标识符验收寄存器 标识符屏蔽寄存器 验收代码寄存器 验收屏蔽寄存器 同步跳转宽度 最高有效位 最低有效位  目 录 1. 概述 ............................................................................................................... 1 1.1 技术优点 ..................................................................................................... 1 2. CAN 总线介绍 ................................................................................................................. 2 2.1 CAN 总线协议 ........................................................................................................... 2 2.2 CAN 总线物理特性 ...................................................................................... 3 2.3 CAN 总线帧格式及帧类型 .......................................................................... 4 2.3.1 CAN 总线帧格式 ................................................................................... 4 2.3.2 CAN 总线帧类型 ................................................................................... 4 2.4 相关术语 .................................................................................................... 7 2.4.1 CAN 总线仲裁机制 ............................................................................... 7 2.4.2 DLC ........................................................................................................... 8 2.4.3 帧间空间 ...