伺服电机及其控制原理要点解析.pptVIP

过电流保护，前面板LED显示Err14.0 故障原因： 伺服控制器故障（回路、IGBT部件不良）。 电机电缆U、V、W短路或接触不良。 电机接地。 电机烧毁。 脉冲输入和接通伺服同步，或脉冲输入过快。 措施： 拆除电机电缆，接通伺服，如果伺服还报警，则更换伺服控制器。 检测电机接线是否短路，接线端子是否松脱，正确连接电机。 测量电机电缆U、V、W各相与电机接地线间是否绝缘良好，否则更换电机。 测量电机各电缆之间电阻值是否平衡，如不平衡则更换电机。 接通伺服100ms后，才输入脉冲信号。 * 过电流保护 过载保护，前面板LED显示Err16.0 故障原因： 负载过重，长时间运行。 增益调整不良，导致电机出现震荡。 电机布线错误，断线。 机械受到碰撞，负载突然加重。 措施： 加大驱动器和电机容量，延长加减速度时间，减低负载。 重新调整增益。 按接线图重新接线，更换电机电缆。 重新机械复位而后断伺服电源重启。 * 过载保护 注意：发生该错误时，约10S后可解除。 结语： 在我们实际应用当中，使用任何的伺服电机和控 制器之前务必要查阅其使用说明书，确认其容量， 接线方式，参数设置等。使用过程中，出现故障 等问题时通过查说明书及时发现问题解决问题。 * * 型号说明 * * * 伺服电机型号为MSME5AZS1S：该电机低惯量，输出功率50W，额定输入电压AC30V，绝对式编码器，17位脉冲，7线制导线 带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲，电机转一圈，即其每个脉冲电机转动的角度为360°/131072=0.0027° 需要我们注意的是： 伺服电机实际使用当中，必须了解电机的型号规格，确认好电机编码器的分辨率，才能选择合适的伺服控制器。 * 松下伺服电机常见故障分析 问题1：对伺服电机进行机械安装时，应该 注意什么问题？ 由于每台伺服电机都带有编码器，它是一个十分容易碎的精密光学器件，过大的冲击力会使其破坏。因而在安装的过程中要避免对编码器使用过大的冲击力。 * 问题2：试机时一上电，电机就振动（加/减速）并有很大的噪声。 这种现象可能是以下原因：1、由于伺服驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。这时候需要重新设置伺服驱动器伺服参数，适当降低系统增益；2、编码器出现故障，更换编码器。3、速度命令出现重复的杂讯，信号线受到干扰，将电源线和信号线分开，并将信号线屏蔽好。4、电机轴承，在无负载的情况下运转电机，确认电机轴承附近的震动和声音。 * 问题3：松下伺服电机在很低的速度运行过程中，时快时慢，象爬行一样，怎么办? 伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。 * 问题4：伺服电机没有旋转。 出现此类故障时，先确认伺服控制器是否通电是否有故障显示；检查伺服电机接线是否完好；电机是否过负荷或负载机构卡死；关闭伺服控制器电源将电机从设备卸载下来，能否用手转动电机转轴。 * 问题5：伺服电机上电时，机械运动异常快速(飞车)。 出现这种伺服整机系统故障，先确认伺服控制器是否出现故障，伺服控制参数是否设置正确，而后检查：①脉冲编码器接线是否错误；②脉冲编码器联轴节是否损坏；③检查测速发电机端子是否接反和励磁信号线是否接错。 * 问题6：伺服电机转动不稳定，伺服控制器速度归零后电机仍缓慢转动。 出现这种情况，原因有以下： 1、伺服控制器控制模式设置错误；2、伺服增益调整不良；3、电机接线、接头、控制器接触不良；4、电机控制信号受干扰，将电源线和信号线分开，并将信号线屏蔽好。 * 问题7：偏离原点位置。 伺服电机偏离原点，造成这个情况原因：1、原点搜寻速度过快，降低原点附近原点回归速度或者延长原点感应器的感应区域；2、编码器线路出现重叠杂讯受干扰，将电源线和信号线分开，并将信号线屏蔽好。 * 问题8：伺服电机过热（电机烧毁）。 原因：1、负载惯性（负荷）太大，增大电机和控制器的容量；2、设备（机械）松动、脱落，重新确认设备（机械）各部件；3、与驱动器接线错误，确认电机和控制器名牌，根据说明书检查是否接线错误。4、电机轴承故障。5、电机故障（接地、缺相等） * 3.1 伺服控制器概述 伺服驱动器（servo drives） 又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。 * * 1、按照定位指令装置输出的脉冲串，对工件进行定位控制。 2、伺服电机锁定功能：当偏差计数器的输出为零时，如果有外力