智能循迹小车要点解析.pptVIP

循迹小车的设计方案 成员： 指导老师： 日期：2014年10月28日 1、总体方案的设计思路 该简易智能小车在画有黑线的白纸“路面”上行使, 不断地向地面发射红 外光，利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点 ，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收 管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到 信号。当红外接收探头接收到信号后，再将信号送到单片机由单片机 内部程序来控制电机，由电机完成小车的前进，转向。因此，可根据 接收到的反射光的强弱来判断“道路”——黑线。 2、总体方案设计 整个路系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用光电对管对路面信号进行检测，把检测到的光信号转化为电信号，送给单片机进行处理，然后单片机输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。系统方案方框图如图所示： 1.0 控制模块 按照题目要求，控制器主要用于控制电机，通过相关传感器对路面的轨迹信息进行处理，并将处理信号传输给控制器，然后控制器做出相应的处理，实现电机的前进、后退及转向。 方案一：可以采用ARM为系统的控制器，优点是该系统功能强大，片上外设集成度搞密度高，提高了稳定性，系统的处理速度也很高，适合作为大规模实时系统的控制核心。 方案二：采用AT89S52作为系统控制的方案。AT89S51单片机算术运算功能强，软件编程灵活、自由度大，功耗低、体积小、技术成熟，成本也比ARM低。 考虑到性价比问题，本设计选择 用AT89S51单片机做控制器。 1.1 检测模块 使用用光敏电阻组成光敏探测器，结构简单、节省成本。光敏电 阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上 面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。因此 光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。将阻值的变 化值经过比较器就可以输出高低电平。然后通过at89c51单片机进行 运算驱动左右电机运动。 1.2 供电模块 方案一：采用单电源供电，通过单电源同时对单片机和直流电机进行供电，此方案的优点是，减少机身的重量，操作简单，其缺点是，这样会使单片机的波动变大，影响单片机的性能，稳定性比较弱。 方案二：采用双电源供电，通过两个独立的电源分别对单片机和直流电机进行供电，此方案的优点是，减少波动，稳定性比较好，可以让小车更好的运作起来，唯一的缺点就是会增加小车的重量。 综合以上的优缺点，本设计决定采用第二种方案。 1.3电机模块 采用直流电机配合由双极性管组成的H桥电路。直流电机使用方便，价格便宜，有优良调速特性，实现方便平滑调速，调整范围广，有较强过载能力，能承受频繁的冲击负载，可频繁无级快速启动，制动，反转。用单片机控制晶体管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高；H桥电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制；电子开关的速度很快，稳定性也很高，是一种广泛采用的调速技术，其电路原理简图如图所示 。 4、最终系统总体方案 经过对方案的设计要求的分析和方案论证，采用51单片机控制平台，经过红外传感模块检测路面的信息，控制运动模块的电机运动方式，近而控制这个智能小车系统的运动。系统框图如图 5、运行介绍 单片机本电路的控制核心，它接收传感器测得的信号，并控制电机的转动与停止。传感器的输入有两根信号线，接入单片机的。传入放入信号为高低电平，在小车没有走到黑线上时，输入都为低电平，此时单片机会驱动两个电机同时转动，不需要转弯，当某端输入高电平时，表明小车的相应一侧一走到黑线上，单片机便使改侧的电机停止转动，另一侧的继续转动，直到两侧都不走到黑线上，程序采用轮询的方式，可以及时的检测到是否走到黑线上。 6、系统软件设计 该系统的软件程序采用模块结构，由C语言编写完成，主要由初始化程序， 偏道调整程序、声光指示程序，读红外对光管状态，显示程序等模块组成。 总的设计流程图如下： 总结 经过一个星期的努力我们组的课程设计终于完成了,但是现在回想起来做课程设计的整个过程，颇有心得，其中有苦也有甜，艰辛同时又充满乐趣,不过乐趣尽在其中！这次做课程设计不仅是对所学知识的一种检验，而且也是对自己能力的一种提高。 本次设计我们按照老师组织的设计步骤的要求来进行，从课题分析开始，再进行总体设计、详细设计,最后到系统实现。每一步都让我将理论学习的知识应用到实践中去。也使我掌握了一整套规范的设计操作流程。 谢谢观看！ 模板来自