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飞思卡尔智能车摄像头组－－软件设计 周 芳 2013.11 内 容 一 软件总体设计 二 图像采集 2.1 初始化算法 1．锁相环的设置 2．脉冲宽度调制（PWM）初始化 3．定时中断及输入捕捉通道的初始化 4．A/D转换模块初始化 5．外部中断（IRQ）的初始化 1．锁相环的设置 通过设置锁相环，可以改变单片机的时钟频率。如，在MC9S12单片机中，靠锁相环产生的时钟频率由下面的公式得到： 式中，OSCCLK是外部晶体振荡时钟频率，一般为8 MHz或16 MHz；SYNR是时钟合成寄存器；REFDV是时钟分频寄存器。 2．脉冲宽度调制（PWM）初始化 PWM是用于舵机和驱动电机的控制，比如，在MC9S12单片机中，其初始化主要包括以下六大步骤： 1) 禁止PWM； 2）选择时钟； 3) 选择极性； 4) 选择对齐模式； 5) 对占空比和周期编程； 6) 使能PWM通道。 3．定时中断及输入捕捉通道的初始化 定时中断及输入捕捉通道主要用于产生周期中断以进行速度采集，其初始化工作主要包括： 1) 设定预分频系数； 2) 定时器溢出中断使能； 3) 定时器使能。 4) 中断函数主要包括：清标志位；用户自己的代码。 4．A/D转换模块初始化 A/D转换模块主要用于视频信号的采集，将模拟的视频电压信号转换成对应的数值，以便于后面的黑线提