基于无线传输的相机运动控制系统研制教程解析.ppt

基于无线传输的相机运动控制系统研制 一、研究背景及意义 在一些人无法触及或人置于其中有危险的环境中，需用机器来代替人类进入这些领域并进行各种操作。人类只需利用计算机来模拟各类环境，只需从终端上观看机器设备所发回的具体环境图片，并以此为依据，操作虚拟环境中的设备做出相应的操作，同时也同步控制现实环境中的设备也做出同样的动作，就犹如人类在现场操作一般。避免人们在照相过程中面对复杂的环境可能出现的危险，避免事故的发生，具有较大的现实意义。 二、主要研究内容 首先采用图像传感器和FPGA作为系统的图像采集处理模块；然后通过无线传输模块，将图像数据发送到上位机，通过上位机软件显示图像内容，在上位机中提取图像中的目标信息，确定目标的三维坐标，然后根据需求，改变目标位置，计算出当前三维目标坐标和原坐标的差值，将其通过无线传输模块发送到FPGA,在FPGA中完成坐标差值对三维平台的控制算法，计算出图像传感器的变化方向和距离，调整三维平台，带动图像传感器做出与上位机图像相应的动作。从而实现了虚拟相机协同实体相机同步运动。 系统总体结构图 系统总体设计框图 （一）图像采集处理模块 本课题图像采集主要采用的COMS数字图像传感器。近年来, CMOS图像传感器此时相比于CCD、PDA等固体传感器显得十分有优势,目前的很多CMOS还具有编程方便、易于控制、抗光晕和耐辐射等优点。 CMOS图像传感器具有很高的集成潜力,可以将多个功能模块集成在一个芯片上,实现许多数字信号处理功能,包括抗跳动(图像稳定)、图像压缩(输出之前或之后)、色彩编码、计算机数据总线接口和多分辨率成像等。最重要的是，CMOS图像传感器应用灵活,可以在面阵上只读取感兴趣的区域甚至只对感兴趣的像素进行读取。 （二）核心控制单元 本设计拟采用Xilinx Spartan-3E系列的FPGA器件XC3S500E-PQ208完成图像处理采集工作。片上可编程资源有PicoBlaze8位嵌入式软核微控制器和MicroBlaze32位嵌入式软核处理器。 Xilinx Spartan-3E XC3S500E PQ208 FPGA器件内部资源： (1)500k系统门 (2)10,476 逻辑单元 (3)1,164 CLBs (4)73Kbits分布式RAM (5)360Kbits块RAMs (6)20个专用乘法器 (7)4个DCMs (8)158个用户I/O管脚 (9)PQ208 管脚封装 （三）数据缓存模块 外部数据缓存器一般有SRAM、双口RAM、先进先出队列存储器（FIFO）、SDRAM等存储器。 SRAM读写速度快，控制方便，但存储量超过1024KB的SRAM不多见，并且成本高。 双口RAM有两套地址线和数据线，其最大优势是可以实现同时读写，但是这种RAM的容量并不大，一般是几KB到几十KB。 FIFO与双口RAM原理类似，它也有两套数据线和地址线，但是两套地址线一般在芯片内部，根据读写时钟和读写请求信号对输入和输出地址自动加一，并有复位端，可以复位FIFO，它存储数据的容量也比较小。 SDRAM，同步动态随机存储器，在存储数据时需要动态刷新，才能保持数据不丢失，但它的存储单元比较简单，便于大规模集成，因此它的存储容量是最大的，一般是几十兆比特到几百兆比特。 由于数据是依次接收的，输出时也是按照该顺序输出，因此我们利用SDRAM设计一个控制模块实现虚拟的FIFO功能，作为数据缓存。 （三）数据缓存模块 (四)无线传输模块设计 本系统拟用无线模块将FPGA采集处理后的图像数据通过接收终端传送到PC机，PC机即可以对其进行实时显示，同时可以根据实际需求对感兴趣的目标位置进行相应的操作，同步通过三维平台来调整图像传感器的视角。 在各种无线网络传输技术中，WiFi 有着很高的数据传输速率，其传输速率高达 54Mbps，蓝牙技术的传输速率低于 1Mbps，ZigBee 只有 250Kbps，UWB（超带宽）的传输速率最高，为 250Mbps。在有着很高的数据传输速率的同时，WiFi 的网络覆盖率也相当高。WiFi 的通信距离最远可达 100m，蓝牙技术的通信距离为 10m，ZigBee 为 10-100m，UWB的通信距离低于 10m。 但是在功耗方面，WiFi 的功耗要比 ZigBee 和蓝牙高上许多。两节 5 号干电池可支持一个 ZigBee 节点待机 6 到 24 个月，相比较，蓝牙能工作数周、WiFi可工作数小时。 (四)无线传输模块设计