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【多层焊 操作要領書】 ?工具校验的实施 　１．NX100 是S2C334 设定为1，仅仅是工具姿态A B C 角（DX100是S2C432）。 　２．　第１点（ＴＣ１）按照图－１所示示教的姿态校验。 　３．　第２~5 点（ＴＣ２～ＴＣ５）的校验 　３．　工具校验完成Ａ、Ｂ、Ｃ角度 　　　　[完成] 确认。 　　　（例）　　 　Ｘ　　－７．０２７ｍｍ　　　Ａ　－１７９　　ｄｅｇ 　Ｙ　　　５２．１５ｍｍ　　　Ｂ　４５．０２　ｄｅｇ 　Ｚ　－１７８．９５ｍｍ　　　Ｃ　－１７８．９５ｄｅｇ 　ｗ　　０．０００　ｍｍ 　Ａ角度动作＝推进角度（推进角）绕直角坐标的Z轴旋转 Ｂ角度动作＝瞄准角度（工作角） Ｃ角度动作＝绕焊丝中心回转 　　　　　　　　　　　　　　　图－２ 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｂ角负（－）方向 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　垂直 －９０度　 　Ｂ角水平 是０度 　 　?程序示教的 示 例　　　　　　　　　　　　　　　　　图－３ ００００　ＮＯＰ ０００１　ＭＯＶＪ　ＶＪ＝２０ 　０００２　ＭＯＶＪ　ＶＪ＝２０ 　０００３　ＭＯＶＪ　ＶＪ＝２０　接近点　　　 　０００４　ＭＯＶＪ　ＶＪ＝２０　起弧点 　０００５　ＭＯＶＬ　　Ｖ＝４０　熄弧点 　０００６　ＭＯＶＪ　ＶＪ＝２０　 ＊用ＢＡＣＫＰＬＡＹ 焊接的场合推进角度（推进角）按０度示教。 『搜索（始端检出）教示（焊接开始位置）』 图－３接近点３位置 如图－4的图示距离底板１０ｍｍ、距离侧板１０ｍｍ的位置示教 　　　　　　　　　　图－4　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　?宏 引数設定 　　命令一览［宏］ 选择　 命令：选择ＳＲＣＨＳＦＴ 　搜索点（１－４）　　　　　１　　　　　　――――――表－１ 　SHIFT　　（１：平、２：回）　　　１　　――――――表－1 　搜索速度速度　　　　　　　　　３６０ｃｍ／ｍｉｎ 　方向开始（Ｐ１）　　　　　　　未登录　　　 　方向结束（Ｐ２）　　　　　　　未登录 　基准位置（Ｐ３）　　　　　　　未登录 　　　图－５ 　 　　　　表－１ 焊接开始点 焊接结束点 端面 检出搜索点 ３ ３ １ SHIFT点（平移点） １ ２ １ ＜搜索点＞ 　①　一方向のみ（端面） 　②　２方向　　（Ｖ開先） （V型坡口） 　③　隅肉　　　 （高度方向長 下侧短） （角接接头） 　④　重ね　　　（③反向） 　＜平移SHIFT ＞ 　　１：平面　２：回转 　　开始位置１：平面　終了部（结束点） ２：回转　端面１：平面 　『终端、焊缝方向终端搜索检测的示教』 　 　　终端?端面搜索场合、图―６所示追加③！、③！！。 　ＮＯＰ Ｓ１　ＭＯＶＪ　　机器人焊枪工作原点 Ｓ２　ＭＯＶＪ　 　Ｓ３　ＭＯＶＪ　　接近点 　　　　ＳＲＳＦＴ　始端检出搜索 　Ｓ４　ＭＯＶＪ　　退出 　Ｓ５　ＭＯＶＪ　　移动到焊缝终端搜索位置（③！） 　　　　ＳＲＳＦＴ　终端搜索 　Ｓ６　ＭＯＶＪ　　移动到端面搜索位置（③！！） Ｓ７　ＭＯＶＪ　　端面搜索　 　　　ＳＲＳＦＴ　 　Ｓ８　ＭＯＶＪ　　退出 　Ｓ９　ＭＯＶＪ　　焊接开始移动到接近点位置 Ｓ１０　ＭＯＶＪ　　焊接开始 　　　　ＡＲＣＯＮ　ＡＣ＝２５０　ＡＶ＝２８　 Ｓ１１　ＭＯＶＬ　Ｖ＝４０ 　　　　ＡＲＣＯＦ　ＡＣ＝２００　ＡＶ＝２４（电流是正常焊接电流的８０％） Ｓ１２　ＭＯＶＪ 　＜示教点＞ ④：③ 同一位置、但是下一步的移动不会产生干渉。如有干涉的场合还可以追加点 　　 ⑥：⑤同一位置、但下一步的移动不会产生干渉。如有干涉的场合还可以追加点。 　　　 『命令登录』　 ＜焊接开始＞ 　Ｓ１０　ＭＯＶＪ　　 　　　　　ＡＲＣＯＮ　ＡＣ＝２５０　ＡＶ＝２８　Ｖ＝４０（注１） 　　　　　ＣＯＭＡＲＣＯＮ??（注２）　　 　　　　　ＭＥＭＯＮ　ＲＥＣ　ＭＰＦ#（１）??（注３） （注１）：焊接速度输入后，下一步的速度一律按 Ｖ＝４０ 执行。 　　　　 　　　　　下一步的焊接速度有效场合Ｖ＝４０ 不要 登录如下。 （注２）：ＣＯＭＡＲＣＯＮ 登录　　　　　　　　　　　　　 　命令一览　　传感 　　　ＣＯＭＡＲＣＯＮ　　选择2次　　 ＡＭＰ１．０ｍｍ　　　 　　　　　　　ＦＲＥＱ＝３．５　　ＡＮＧＬ＝４５度（瞄准角角度） 　＊通常使用ＡＭＰ。但是ＡＭＰ 如果使用　ＷＥＶ＃（１）（摆焊文件号）更好 　 （注３）：ＭＥＭＯＮ 登录 命令一览 　　传感 　　　ＭＥＭＯＮ　　　ＲＥＣ　　　ＭＰＦ＃（１） 　　　　　　　　　　　　　　　　（ＲＥＣ、ＰＬＹ、ＢＡＣＫＰＬＹ） 　 　　ＰＬＹ（同一方向焊接）　　　　　　　　　　　ＢＡＣＫＰＬ