4 The Performance of Feedback Control systems-要点.pptVIP

R(s) = A/s, D(s)=0 为使P.O.10%，选择 ζ= 0.6, P.O.= 9.5 % r(t) = Bt, t ≥ 0 R(s) =0 , D(s)=1/s * 张秦艳 * (b)简化框图 选K = 25, 则Kl = 6 , K/Kl = 4.17. 选K = 100, 则Kl =12 , K/K1 = 8.33. 斜坡输入下的稳态误差为 * 张秦艳 * (c)所设计的系统 K=100时，所设计的系统为 4.12 应用MATLAB分析系统性能 Impulse: 求脉冲响应 Lsim: 求系统在任意输入下的响应 如何使用 simulink * 张秦艳 * impulse Fig5_38.m * 张秦艳 * lsim * 张秦艳 * 例5.10 移动机器人驾驶控制 * 张秦艳 * Kl = K =1, K2 = 2, τ =1/10. 当输入为斜坡时,稳态误差为 ： Fig5_40.m * 张秦艳 * =0.5 例5.12 用Simulink仿真飞机滚动控制 * 张秦艳 * 副翼 倾角 陀螺仪 图5.43 Simulink 仿真窗口 * 张秦艳 * * 张秦艳 * * 张秦艳 * * 张秦艳 * * 张秦艳 * * 张秦艳 * * 张秦艳 * 4.13循序渐进设计示例：磁盘驱动读取系统 我们的目标是使系统 （1）对阶跃输入r(t)有最快的响应 （2）限制超调量和响应的固有振荡： （3）减小干扰对磁头输出位置的影响。 指标要求在表 5.8中给出。 * 张秦艳 * 因此 ωn 2=5Ka , 2ζωn = 20. * 张秦艳 * * 张秦艳 * 我们选择 Ka = 40 作为最好的折中。对于干扰的抑制还不能满足要求的性能指标。 * 张秦艳 * 下一章我们将继续按图5.42的设计流程展开讨论，并返回到设计流程的第4步尝试改变控制系统的结构。 * 张秦艳 * 4.14 小结 性能指标： 超调量overshoot 峰值时间peak time 调节时间 settling time 折衷设计 design compromise 稳态误差 steady?state error 积分形式的综合性能指标an integral performance index 系统传递函数在S平面上根的位置同系统响应之间的联系 * 张秦艳 * 作业4-3 Page 285(Eng.)/242(Chi.) : CDP5.1 Page 288(Eng.)/244(Chi.) : MP5.6 * 张秦艳 * L * 阶跃输入 A/s: 对0型系统, N = 0 , 定义位置误差系数: （position error constant） N ≥ 1, * 张秦艳 * 斜坡输入 A/s2: 对1型系统, N=1, 定义速度误差系数： （velocity error constant） * 张秦艳 * 对0型系统, N = 0 , 对2型系统，N=2 * 张秦艳 * 加速度输入 :r(t) =At2/2 R(s)=A/s3 定义加速度误差系数： （acceleration error constant） 对2型系统, N=2, 对0型系统和1型系统，N=0,1 * 张秦艳 * * 张秦艳 * Table 5.5 Summary of Steady-State Errors 4.8非单位反馈系统的稳态误差 * 张秦艳 * 设K2 = K1 例5.4 稳态误差 目标: 1)确定K1的合适取值 2)计算输入为单位阶跃信号时的稳态误差 已知: 若H(s)= K2 * 张秦艳 * 选 K1= K2 = 2, 若H(s)为： 于是H(s)的直流增益为： 上图可用于直流增益或稳态误差的计算 * 张秦艳 * 4.9性能指标 性能指标（Performance index）: 系统性能的定量度量。 最优控制系统（Optimum control system） : 若调整系统参数后，性能指标达到极值。（通常为最小值） ，则称这个系统是最优控制系统。 * 张秦艳 * 积分形式的性能指标一般可表示为： * 张秦艳 * 1. 一种合适的性能指标是误差平方的积分（ISE），适于实际测量： 2. 误差绝对值的积分(IAE)，在计算机仿真研究中是很有用的 ： 3. 为减小较大的初始误差对性能指标取值的影响,同时也为了强调最近的响应的影响，常常采用对时间与绝对误差的乘积进行积分 ： 4. 时间与误差平方的乘积作积分： ITSE提供了一种最好的