二关节机械臂无源性控制本科毕设分析报告.ppt

毕业设计（论文） 课题名称：二关节机械臂无源性控制 学院（系） 年级专业： 学生姓名 指导教师： 二关节机械臂模型的建立 针对平面运动的两关节机械臂，忽略重力，其动态方程为 上式可转化为 其中 控制器设计 由李雅普诺夫定理及能量守恒定理知 如果选择 其中 将 代入上式得到 其中 定义能量函数 有 为了得到严格输入无源映射进一步定义 控制器程序 function sys=mdlOutputs(t,x,u) dqd=[u(7);u(8)]; ddqd=[u(9);u(10)]; alf=[5,0;0,5]; k=[1,0;0,1]; m1=1; l1=1; me=2; deltae=30/180*pi; i1=0.12; lc1=0.5; ie=0.25; lce=0.6; a1=i1+m1*lc1^2+ie+me*lce^2+me*l1^2; a2=ie+me*lce^2; a3=me*l1*lce*cos(deltae); a4=me*l1*lce*sin(deltae); h11=a1+2*a3*cos(u(2))+2*a4*sin(u(2)); h12=a2+a3*cos(u(2))+a4*sin(u(2)); h21=h12; h22=a2; m=[h11 h12;h21 h22]; h=a3*sin(u(2))-a4*cos(u(2)); b=[-h.*u(4) -h.*(u(3)+u(4));h.*u(3) 0]; qd=[u(5);u(6)]; dqd=[u(7);u(8)]; ddqd=[u(9);u(10)]; q=[u(1);u(2)]; dq=[u(3);u(4)]; ddq=[u(11);u(12)]; e=qd-[u(1);u(2)]; de=dqd-[u(3);u(4)]; w=dqd+alf*e; dw=ddqd+alf*de; s=dq-w; T=m*dw+b*w-k*s; sys(1:2)=T; 仿真结果 仿真结果分析 由仿真结果可以看出，无源性控制能够对二关节机械臂进行有效控制。在响应时间、系统的稳定性方面都得到了比较好的响应效果。实际轨迹q能够比较好的跟踪给定轨迹qd，误差也基本归零，虽然在零附近有轻微抖动但也在预期范围内。 目前所做工作虽然有阶段性成果，但由于时间和能力有限，今后还需要做以下方面更深层的研究工作。 (1)本文采用的无源性控制中需要调节两个二阶对称阵参数，由于调节参数的问题使得实际轨迹的跟踪效果误差有轻微抖动，因此还要继续调节参数使得系统的控制效果更好。 (2)无源性控制系统是耗散性系统的一个特例，可以尝试与其它的控制理论相结合的控制方法，实现对机械臂更好的控制。 谢 谢！