第四章机器人本体基本结构()解读.pptVIP

* 1 —电机 ；2 —齿轮；3 —立柱；4 —结合螺栓 * * * * 中国 三、直动关节 直动关节可有两种类型；电机驱动和液压驱动。前者多采用滚动丝杠和导柱(轨)式；后者可采用油缸驱动齿轮的倍速移动结构。 1 —大臂； 2 —关节1电机； 3 —小臂定位板； 4 —小臂； 5 —气动阀； 6 —立柱； 7 —直齿轮； 8 —中间齿轮； 9 —机座； 10 —主齿轮； 11 —管形连接轴； 12 —手腕 机身驱动力(力矩)计算（略） 机身设计要求（参见P107） 1) 机身承受机器人全部重力和工作载荷，应有足够的强度、刚度。 合理选择截面形状和尺寸。封闭的空心截面在两个互相垂直的方向上抗弯刚度较大，抗扭刚度较实心和开口截面大。空心内部还可以布置驱动装置、传动机构及管线等，使整体结构紧凑，外形整齐。 提高接触刚度，要保证配合表面的加工精度和表面粗糙度。 采用滚动导轨或滚动轴承时，应考虑施加预紧力，提高接触刚度。 合理布置作用力的位置和方向，设法使各作用力的变形相抵消。 因为变形会使末端执行器的位置精度下降。 2）机座轴系及传动链的精度对末端执行器的运动精度影响最大。要有调整轴承间隙和传动间隙的调整机构。各主要传动、导向部件的制造和装配精度、耐磨性对机器人的精度影响也很大。 3）机座要有足够大的安装基面，以保证机器人工作时的稳定性。 4) 运动灵活，导套不宜过短，避免卡死。 5) 驱动方式适宜。 6) 结构布置合理。各驱动装置、传动件、管线系统及各个运动的测、控元件等布置要合理紧凑，操作维护要方便。 7）传动系统应力求简短，有利提高传动精度和效率 8）在特殊条件下工作的机器人，设计时应有针对性地采取措施。 4.2.2 机器人臂部结构的基本形式和特点（P107） 手臂由大臂、小臂(或多臂)所组成。手臂的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和电动驱动几种形式。 臂部的典型机构 臂部伸缩行程小时，采用油(气)缸直接驱动；行程较大时，可采用油(气)缸或电动机驱动齿条传动的倍增机构，也可采用电动机驱动丝杠螺母传动。为了增加手臂的刚性，防止绕轴线转动，需设置导向装置，或设计方形、花键等形式的臂杆。常用的导向装置有单导向杆和双导向杆、导轨等。 手臂转动通常采用摆式直线液压（气）驱动、铰链连杆机构传动；回转轴液压（气）缸直接驱动；回转轴液压（气）缸驱动；回转轴液压（气）缸、电动机驱动齿轮杆传动。 图4.4 四导向柱式臂部伸缩机构（详细见P108） 手臂的垂直伸缩运动由油缸3驱动，其特点是行程长，抓重大。工件形状不规则时，为防止产生较大的偏重力矩，可采用四根导向柱。这种结构多用于箱体加工线上。 手臂俯仰运动机构： 通常采用摆臂油（气）缸驱动、铰链连杆机构传动实现手臂的俯仰，如图4.5所示。  手臂俯仰运动用的活塞缸位于手臂的下方，其活塞杆和手臂用铰链连接，缸体采用尾部耳环或中部销轴等方式与立柱连接，如图所示。此外有时也采用无杆活塞缸驱动齿条齿轮或四连杆机构实现手臂的俯仰运动。 图4.5 摆动油缸驱动连杆俯仰臂机构（见P108） 机器人手臂材料的选择 (见P109) 机器人手臂在关节带动下运动，重量和质量是关节驱动的负载，材料应是轻型材料。手臂在运动过程中往往会产生振动，选择材料时，需要对质量、刚度、阻尼综合考虑，以提高动态性能（抗振性）。 机器人手臂材料首先应是结构材料。手臂承受载荷时不应有变形和断裂，即要具有一定的强度。 综合而言，应该优先选择强度大而密度小的材料，其中，非金属材料有尼龙6、聚乙烯(PEH)和碳素纤维等；金属材料以轻合金(特别是铝合金)为主。 手臂结构设计要求： 1）手臂的结构和尺寸应满足作业工作空间要求。 2）防止臂部在运动过程中产生过大的变形，根据手臂所受载荷和结构的特点，合理选择手臂截面形状和高强度轻质材料。 采用空心的薄壁矩形框体或圆管，以提高其抗弯刚度和抗扭刚度，减小自身的质量。内部可以方便地安置驱动和传动等部件。 3）承载能力足够。不仅要考虑抓取物体的重量，还要考虑自身、腕部重量和运动时的动载荷。 4）导向性能好，动作迅速、灵活、平稳，定位精度高。 5）为防止手臂在直线运动过程中沿运动轴线发生相对转动，应设置导向装置。定位前惯性力引起的冲击大，造成运动不平稳，定位精度下降，力求结构紧凑，重量轻外，同时要采用一定形式的缓冲措施。 6)尽量减小手臂质量、转动惯量和偏重力矩，以减小驱动装置负荷，减少动载荷与冲击，提高手臂运动的响应速度。 7) 减小机械间隙引起的运动误差，提高运动的精确性和运动刚度