基于粒子群算法的群体机器人围捕行为的研究分析报告.ppt

基于粒子群算法的群体机器人围捕行为的研究 三、拟采取的研究方法、技术路线、试验方案及其可行性分析 四、课题的创新性 一、课题意义及国内外研究现状综述 二、课题研究目标、研究内容和拟解决的关键性问题 基于粒子群算法的群体机器人围捕行为的研究 课题意义 “机器人”一词最早出现在1920年捷克作家卡雷尔?恰佩克的撰写的一部科幻小说(罗萨姆的机器人万能公司)中，从此“机器人”就开始走近了人们的生活。 到目前为止，“机器人”仍然没有统一的定义，人们认为机器人是自动执行工作的机械装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动的机器。 随着社会生产技术的飞速发展，机器人的应用领域不断扩展，从自动化生产线到太空作业等领域，机器人可谓是无处不在。现有的机器人研究在理论和技术两方面虽已取得了很大的进展，但是单个机器人在信息的获取、处理及控制能力等方面都是有限的，对于复杂的工作任务及多变的工作环境，单个机器人的能力更显不足。于是人们考虑由多个机器人组成的群体系统通过协调、协作来完成单机器人无法或难以完成的工作。 群机器人系统是特殊的多机器人系统，由许多无差别的自治机器人组成，具有典型的分步式系统特征。 群体机器人系统比单机器人系统具有更强的优越性，主要表现在以下几个方面： （1）相互协调的n个机器人系统的能力可以远大于一个单机器人系统的n倍，群体机器人系统还可以实现单机器人系统无法实现的复杂任务； （2）设计和制造多个简单机器人比单个复杂机器人更容易、成本更低； （3）使用群体机器人系统可以大大节约时间，提高效率； （4）群体机器人系统的平行性和冗余性可以提高系统的柔性和鲁棒性等等。 经过二十几年的发展，群体机器人系统的研究已在理论和实践方面取得很大的进展，并建立了多机器人仿真系统和实验系统。但是这些研究还都在实验阶段，而且任务的复杂度还不够高，进行群体机器人系统的研究是机器人技术发展的必然趋势，必将对机器人技术的发展带来划时代的变革。 国内外研究现状 机器人是20世纪最伟大的发明之一。从某种意义上讲，一个国家机器人技术水平的高低反映了这个国家综合技术实力的高低。目前，国内关于群体机器人系统的研究刚刚起步，而国外的研究则比较活跃。与结构越来越复杂的单个机器人相比，群体机器人系统在鲁棒性、可扩展性和灵活性方面都占有很大优势，因此具有更加广阔的应用前景。 经过二十几年的发展，群体机器人系统的研究已在理论和实践方面取得很大的进展，并建立了群体机器人仿真系统和实验系统。下面请看几个已研究的群体机器人的例子······ 日本名古屋大学的T.Fukuda教授领导的研究小组在生物细胞结构的启发下研究的CEBOT（Cellular Robot System）系统就是一个典型的示例。CEBOT系统将系统中相同或不同功能的机器人视为细胞元，这些细胞元机器人可以移动、寻找和组合。根据任务或环境的变化，这些细胞元机器人可以自行组织成为器官化、功能化的机器人，多个功能器官化机器人可以进一步自行组织成为功能更加复杂的机器人系统。细胞结构机器人系统强调的是单元体如何根据任务和环境的要求进行动态重构，因此，该系统具有多变的构型，可以具有学习和自适应的群智能，并具有分布式的体系结构。 国外 国外 比利时布鲁塞尔大学开发了一组名为“Swarm-bot”的机器人系统，它由数个小型的Swarm-bot通过夹子相互连接起来，通过相互合作来完成个体无法完成的任务。右图展示了Swarm—bots作探测复杂环境的情况。很明显，单个机器人无法进入洞穴中去进行探测，但是通过一群机器人相互连接在一起，就使它们具有了探索这个洞穴的能力。 英国科学家对蚂蚁、蜜蜂等群居昆虫虽然个体微不足道，但是集合群体的力量却能创造自然界奇迹的现象进行研究，研制出一种新型“集群机器人”。虽然看起来不起眼，行动也貌似杂乱无章，但它们装备有数据通信系统，还有一个微型电脑，因此每一个个体都是可以独立行动，并且还能够像昆虫群体一样交流合作。其研制背景就是由于机器人经常被派至恶劣的条件下执行任务，易发生损坏导致无法完成既定任务。如果用一群小型机器人来取代一个昂贵的大型机器人去完成任务，即使其中的若干失效，也不会影响整个任务的达成。 国外 跳舞机器人 由中科院深圳先进技术研究院以及中科院香港中文大学深圳先进集成技术研究所合作完成，机器人内置有听筒，可以接受外部的音乐信号，将节拍特征转换为控制信号，从而控制电机实现机器人各种动作。 国内 中科院沈阳自动化研究所承担的863课题，“可重构星球探测机器人”。 国内