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基于博弈论群体机器人围捕行为的研究及虚拟仿真 指导老师：杨萍 教授 答辩学生：魏征 硕士毕业论文开题答辩 机电工程学院2011级硕士研究生 一、课题意义及国内外研究现状 二、课题研究目标、研究内容和拟解决的关键问题 三、拟采取的研究方法、技术路线、实验方案 四、课题的创新性 内容概述 主要内容： 1.1 课题的意义 一、课题意义及国内外研究现状综述 （1）人们对机器人的要求已不再局限于单个机器人 （2）群体机器人系统比复杂单机器人系统具有更强的优越性 （3）群体机器人围捕行为研究具有重要的科学研究意义和现实应用意义 （4）基于博弈论群体机器人围捕行为研究是群体机器人研究的一种创新 相互协调的群机器人系统的能力远大于一个单机器人系统，可以实现单机器人系统无法实现的复务； (2) 设计和制造多个简单机器人比单个复杂机器人更容易、成本更低； (3) 使用群体机器人系统可以大大节约时间，提高效率； (4) 群体机器人系统的平行性和冗余性可以提高系统的柔性和鲁棒性等。 群机器人系统相对于单机器人系统的优越性 群体机器人围捕行为的现实应用意义 多导拦截技术 仿生群机器人 博弈论为工具，对群体机器人系统进行研究，在群体机器人围捕行为的研究中，如何提高围捕的效率是最终的研究目标。群机器人围捕行为中多个机器人的运动协调，任务分配，围捕策略制定都可以从博弈理论的角度来分析并进行相关优化，从而达到提高围捕效率的目的。因此基于博弈论对群体机器人围捕行为研究并结合虚拟仿真平台进行仿真实验分析，对于研究群体机器人系统具有十分重要的意义。 从1994年诺贝尔经济学奖授予3位博弈论专家，到目前共有5届的诺贝尔经济学奖与博弈论的研究有关 1.2国内外研究现状 日本、欧洲、美国等地的研究机构在理论上和实践上已经取得了较大的进展，并建立了群机器人仿真系统和实验系统 CEBOT系统示意 Swarm-bots机器人系统 东北大学“牛牛”机器人系统 Socially Mobile实验系统 The Nerd Herd实验系统 中科院协作装配实验系统 （1）如何使机器人个体之间相互通信和相互作用； （2）如何在各机器人间表达、描述问题，分解和分配任务； （3）如何保证机器人在行动中的行为协调一致； （4）机器人彼此之间如何识别和解决冲突。 目前国内外群体机器人需要继续在一下几个方面深入研究 二、课题研究目标、研究内容和拟解决的关键问题 根据群体机器人运动的特点，基于博弈理论实现群体机器人围捕行为,提高群体机器人围捕效率；基于MSRS平台构建群体机器围捕行为虚拟仿真环境，进行仿真实验。 2.1研究目标 2.2研究内容 （1）基于博弈论建立群体机器人围捕行为数学模型。 （2）研究基于合作博弈的群体机器人的系统协作与控制方案。 （3）研究群体机器人围捕算法，实现群体机器人的围捕功能。 （4）建立群体机器人围捕的虚拟仿真环境，实现群体机器人围捕行为虚拟仿真。 2.3拟解决的关键性问题 （1）群体机器人围捕行为博弈模型的建立 （2）群体机器人围捕过程中路径的优化和任务的分配 （3）群体机器人围捕行为三维动态虚拟仿真 三、拟采取的研究方法、技术路线、试验方案及其可行性分析 3.1拟采用的研究方法 以博弈理论、群体智能、仿生学、现代控制理论、电工电子为理论基础进行理论分析、系统开发、仿真设计与实验、调试相结合的研究方法。 3.2技术路线 功能需求分析 理论分析 群体机器人总体方案设计 建立群体机器人围捕的数学模型 基于MRSR构建仿真环境 进行仿真实验 调试 技术实现 修改 完成 是 否 （1）理论分析：群体机器人的围捕是多学科的交叉领域，要求对各门知识都有一定的掌握如：博弈论、机器人学、仿生学、现代控制理论、单片机、群体智能等，运用理论知识和群体机器人的特点，建立群体机器人围捕功能的数学模型。 （2）系统开发：设计群体机器人的控制系统，并对其进行分析、优化；构建三维仿真环境实现群体机器人围捕的仿真环境 （3）仿真试验：进行仿真实验，通过实验数据分析证明基于博弈论的群体围捕行为研究的优越性。 。 3.3实验方案 （1）用三维软件solidworks建立群体机器人的三维模型，并进行动画仿真。 （2）以MSRS平台构建仿真环境对群体机器人的围捕策略进行仿真实验，查看围捕策略的效果。 （3）分析实验数据，进行进一步的调试。 硕士毕业论文开题答辩 机电工程学院2011级硕士研究生