【幻灯片】第四章 数字控制器的模拟设计方法.pptVIP

第四章 数字控制器的模拟设计方法 4.1 PID控制规律的离散化方法 4.2 数字PID控制器的设计 4.3 PID控制算法的改进 4.4 数字PID控制器的参数整定 4.5 数字控制器的等价离散化设计 4.6 对数频率特性设计法 4．1 PID控制规律的离散化方法 4．2 数字PID控制器的设计 4．3 PID控制算法的改进 4．4 数字PID控制器的参数整定 4．5 数字控制器的等价离散化设计 4．6 对数频率特性设计法 复习思考题 于是未校正系统的开环传递函数为 其对数幅频特性用实线画在图4．22中，由于采样保持环节的惯性远比对象的惯性小得多，实际上可以忽略。由图4．22可以得到截止频率 ω c ≈9．5＜15 相位裕度可以算得 不满足设计要求，为此加超前校正。假设 校正后系统的对数幅频特性用虚线画在图4．22中。由图可得校正后系统的穿越频率 相位裕度可以算得 校正后满足设计要求。然后用双线性变换将设计好的模拟控制器变成数字控制器，得到脉冲传递函数为 编程用的差分方程为 最后，对由D（z）和GhG0（z）所构成的闭环系统进行性能检验，看它是否与设计好的相应连续系统的性能近似。 4．5．2 零极点匹配法