第二课控制与设计要点分析.ppt

自行车—发电—电视机 有一位科学家，为了促使迷上看电视的女儿坚持锻炼，专门设计了一辆有趣的“自行车”，女儿必须骑在车上不停地踩脚蹬，才能驱动发电机给电视机供电，想偷懒就看不到电视 . 控制系统设计的一般思路 一、了解被控对象的基本特征 二、确定被控量与控制量 三、确定控制系统构成方案 闭环控制利用反馈作用，可以使被控量的误差做到很小。 四、绘制系统框图 了解被控对象的基本特性 常规灯 开----有电流，灯亮 关----无电流，灯灭 声控灯 有声----有电流，灯亮 无声----无电流，灯灭 正常情况下，输入和输出之间的关系，输出与干扰之间的关系，叫被控对象的基本特性 确定被控量与控制量 被控对象-----灯泡 被控量--------电流 控制量--------接点的通与不通 输入量--------声响 确定系统的构成方案 不需反馈 开环控制 系统构成：声传感器/控制器/常开接点 绘制系统框图 输入 （声响） 传感器 控制器 常开接点 （执行器） 电灯（对象） 输出 （亮/灭） 案例:棚室温度控制系统 了解被控对象的基本特性 输出量---棚室温度：c(t) 输入量---棚室设定温度：r(t) 干扰---室外冷环境：f(t) 确定被控量与控制量 被控量----室温 控制量----电磁阀的开度x(t) 确定系统的构成方案 感温元件----反馈 闭环控制系统 r(t) 继电器 电磁阀 散热器——棚室 感温元件 c(t) e(t) x(t) f(t) r(t)-输入 c(t)-输出 e(t)-偏差 x(t)-控制 f(t)-干扰 绘制系统框图 控制系统方案初步设计方法 1、从分析入手 2、首先关注 :传感器/控制器/执行器 /对象/反馈 3、了解对象的基本特性 4、变量：输入/控制/被控量/反馈量/偏差量 5、开/闭环选择 6、绘制系统框图 反馈环节 控制器 执行器 被控对象 输入量 输出量 干扰 闭环控制系统框图 每天上学骑自行车的感受？乘车的感受等？ 在送乘飞机出行时，为什么不能说祝你一路顺风? 案例一：逆风中骑自行车。 脚踩的力 自行车 行使的速度 风 给定量 被控量 逆风、顺风、上坡路…… 案例分析 案例二：飞机飞行。 结论：在控制系统中，干扰因素一定有，可能有一个，也可能有若干个。 一）什么是干扰因素： 1.干扰因素的概念： 在控制系统中，除输入量（给定值）以外，引起被控量变化的各种因素称为干扰。 马上行动： 在电冰箱的温度控制系统中，下列情况是否属于影响其温度控制的干扰因素？ （1）开电冰箱门。 外面热气进入冰箱将会引起箱内温度变化。 属于干扰因素。 （2）电冰箱所在房间的温度从20℃变到32℃ 属于干扰因素。 （3）把热菜或热饭放入电冰箱中。 属于干扰因素。 严格说这也会引起环境温度的变化，但这种变化一般有利于冰箱实现目标，不属于干扰因素。 （4）在冰箱外放一盆冷水。 思考：在下表所列控制系统中，可能存在哪些干扰因素？ 控制系统 干扰因素 自动扶梯的升降控制系统 利用滑轮组提升重物的控制系统 蔬菜大棚的温度控制 扶梯承载的重力、电机输出电压的波动、齿轮间的摩擦力等。 滑轮组的摩擦力、电机电源的波动等、绳子和滑轮，重物的重力。 外部环境温度的变化、大棚保温材料的保温性能产生变化等、植物排放的二氧化碳，温室效应。 案例分析： 电视机的工作。 电视机出现画面紊乱的现象往往是由于受到外界磁场干扰。 　　比如：近距离摆放的电冰箱、空调器、电风扇、日光灯等等。他们就是电视机正常工作的干扰因素。 克服这些干扰的办法就是将家用电器远离电视机放置。 2.克服干扰的基本方法： A.消除干扰 在飞机上不能使用通信工具 B.减弱干扰 电器在使用时远离其它电子设备 C.提高控制系统性能 采用闭环控制系统 3.干扰因素的特点： （1）干扰既存在于闭环控制中，也存在于开环控制中。 声控灯开环控制，除输入的声音外，其他声音就是其干扰因素；空调房的温度控制属于闭环控制，室外环境温度的变化就是它的干扰因素。 （2）通常，干扰因素都是作用在控制对象上，其作用是破坏控制系统的平衡——使被控量偏离平衡值。 （3）通常，干扰因素不止一个。如自行车速度控制的干扰因素除逆风外，还可能有路面状况（斜坡、粗糙度）。 （4）在进行控制系统设计时，必须对可能存在的干扰进行全面的调查和分析，如果干扰比较经常和严重，对控制目标影响产生严重的后果，就必须考虑抗干扰措施，保证控制系统的正常工作；如果可能存在的干扰不是很严重，对系统正