第十章数控机床的闭环控制系统重点解析.ppt

第十章数控机床的闭环驱动系统 前面所述的开环系统，三大缺点： 目前，一般要求较高的数控机床大多采用交、直流伺服电机驱动的闭环和半闭环伺服系统 一。全闭环伺服系统 二。半闭环控制系统 半闭环的特点 ： 三。描述全闭环、半闭环的性能指标 开环、半闭环、全闭环控制系统的差异是： A.输出驱动电路是否包含反馈回路，及反馈回路的形式不同。 B.是指机床工作台是否包含位置检测装置及检测装置的形式是否相同。 C.控制系统机箱是敞开式还是封闭式以及是否需要屏蔽等的差异。 四。闭环系统的控制特点 §10—2闭环系统的位置检测 一。要求： 二。分类 四。增量型光电编码器 光栅尺的基本工作原理基于莫尔条纹，莫尔条纹可以： A.增强通过光栅的光线强度 B.提高光栅刻度的分辨率 C.仅作为放大光栅条纹 D.放大光栅条纹，且起到平均光栅条纹间距作用 三。旋转变压器 旋转变压器工作原理： 实际的旋转变压器： D、G线圈在α、β线圈上感应电压： 若在D、G两线圈加入： 旋转变压器工作时： A.转子上加正弦交流电，定子信号反映转角状态。 B. 定子上加正弦交流电，转子信号反映转角状态。 四。感应同步器 直线型----测直线 旋转型----测转角 相当于展开的多级旋转变压器 感应同步器有两种工作方式： 1。感应同步器在相位工作方式 2。感应同步其工作在幅值工作方式 控 制 电 机 从工作原理上看，控制电机和普通电机没有本质上的差异，但普通电机功率大，侧重于电机的启动、运行和制动等方面的性能指标，而控制电机输出功率较小，侧重于电机控制精度和响应速度。 控制电机按其功能和用途可分为信号检测和传递类控制电机及动作执行类控制电机两大类。执行电机包括伺服电机、步进电机和直线电机；信号检测和传递电机包括测速发电机、旋转变压器和自整角机等。 在自动控制系统中，伺服电动机是一个执行元件，它的作用是把信号（控制电压或相位）变换成机械位移，也就是把接收到的电信号变为电机的一定转速或角位移。伺服电动机有直流和交流之分。 伺服电动机 伺服电动机的作用是将输入的电压信号（即控制电压）转换成轴上的角位移或角速度输出。 在自动控制系统中常作为执行元件，所以伺服电动机又称为执行电动机。 伺服电动机最大特点： 有控制电压时转子立即旋转，无控制电压时转子立即停转。 转轴转向和转速是由控制电压的方向和大小决定的。 基本结构 交流伺服电动机主要由定子和转子构成，如图所示。 定子铁心通常用硅钢片叠压而成。 定子铁心表面的槽内嵌有两相绕组，其中一相绕组是励磁绕组，另一相绕组是控制绕组。 空心杯交流伺服电机 一、交流伺服电动机 励磁绕组和控制绕组： 两相绕组在空间位置上互差90°电角度。 工作时励磁绕组与交流励磁电源相连，控制绕组加控制信号电压 转子的形式有两种: 笼式转子 空心杯转子 工作原理 交流伺服电动机的工作原理和电容分相式单相异步电动机相似。 在没有控制电压时，气隙中只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子上没有启动转矩而静止不动。 当有控制电压且控制绕组电流和励磁绕组电流不同相时，则在气隙中产生一个旋转磁场并产生电磁转矩，使转子沿旋转磁场的方向旋转。 直流伺服电动机 1．基本结构 传统的直流伺服电动机动实质是容量较小的普通直流电动机。 有他励式和永磁式两种，其结构与普通直流电动机的结构基本相同。 2．基本工作原理 传统直流伺服电动机的基本工作原理与普通直流电动机完全相同。 依靠电枢电流与气隙磁通的作用产生电磁转矩，使伺服电动机转动。 通常采用电枢控制方式，即在保持励磁电压不变的条件下，通过改变电枢电压来调节转速。电枢电压越小，则转速越低；电枢电压为零时，电动机停转。由于电枢电压为零时电枢电流也为零，电动机不产生电磁转矩，不会出现“自转”。 第4节脉冲-相位调制式伺服系统 数字式脉冲-相位调制式伺服系统： 问题1：数字式脉冲-相位调制式伺服系统中，信号发生器ROM保存的内容为： 第5节鉴幅型伺服控制系统 一。旋转变压器工作在幅值工作方式 幅值工作方式方框图 当A绕组与定尺间相对量为θ 时