第四章系统及系统特性基础重点解析.ppt

1）稳定性：系统偏离平衡状态后自动恢复到平衡状态的能力。 当系统受到扰动后，其状态偏离了平衡状态，在随后所有时间内，如果系统的输出响应能够最终回到原先的平衡状态，则系统是稳定的；反之，如果系统的输出响应逐渐增加趋于无穷，或者进入振荡状态，则系统是不稳定的。 Kc 1时Bode图 B 无源超前校正网络 物理模型 其中： 为了增大相位超前角，提高系统相位裕度和稳定性，分度系数a应选大一些。 但是，随着a增大，比例系数K会越来越小，从而导致系统开环增益亏损，此时需附加放大器以补偿这一亏损。一般取a 5～20。 Kc 1时Bode图 C 超前校正的校正作用 主要校正作用有两个： 1）直接利用校正装置的相位超前特性来增大系统的相位裕量； 2）利用相位超前特性和高频幅值增益特性同时增大相位裕量和提高响应速度。 为了充分利用相位超前角，应使最大相位超前角频率位于校正后系统的增益交界频率附近。 D 超前校正的一般步骤 1）根据系统稳态精度指标确定系统开环增益，此时校正装置的比例系数可取1； 2）计算未校正系统的增益交界频率 和相位裕量 ； 3）预选超前校正装置的最大相位超前角 4）计算超前校正装置的分度系数 a ； 5）确定最大相位超前角频率 为了充分利用有源超前校正的相位超前特性，最大相位超前角所在频率应设在校正后系统的增益交界频率处，即： ，以最大限度地提高相位裕量 。 表明：在未校正系统的Bode图上，对数幅频值等于-Lm时对应的频率就是校正后系统的最大增益交界频率，即最大相位超前角频率。 由： 可得： 0 K 3时，系统稳定；K 3时，系统临界稳定；K 3时，系统不稳定，表明过大的系统开环增益对系统稳定性是不利的。 5 奈氏稳定判据的推论 随着频率增大，开环频率特性曲线在点 1,j0）以左穿越负实轴的现象称为穿越。其中，曲线自上而下穿越以左的负实轴称为正穿越，相频特性增量为正；反之，称为负穿越，相频特性增量为负。 沿频率增加的方向，开环频率特性曲线自 -1,j0 以左的负实轴开始向下称为半次正穿越； 若沿频率增加方向，开环频率特性曲线自 -1,j0 以左的负实轴开始向上称为半次负穿越。 因此，奈奎斯特曲线包围（-1，j0）的总圈数应等于奈奎斯特曲线正负穿越次数的代数和。 6 系统的相对稳定性 1）相位裕量 从原点到开环奈氏曲线与单位圆交点连一直线，该直线与负实轴的夹角，称为相位裕量。 交点处对应的频率 ωc ，称为幅值穿越频率，也称剪切频率。 2）幅值裕量 开环Nyquist曲线与负实轴交点处幅值的倒数，称为幅值裕量。 交点处对应的频率 ωg 称为相位穿越频率，也称相位交界频率。 考虑，如下a与b开环奈氏图表示的系统。 稳定 不稳定 一般稳定系统， 相角裕度的物理意义： 稳定系统在截止频率处若相角再迟后一个相角裕度，则系统处于临界状态；若相角迟后大于相角裕度，系统将变成不稳定。 幅值裕度的物理意义： 稳定系统的开环增益再增大h倍，曲线正好通过（-1,j0）点，系统处于临界稳定状态；若开环增益增大h倍以上，系统将变成不稳定。 3 Bode 伯德 稳定判据 1、[G]图上的单位圆相当于Bode图上的0分贝线，即对数幅频特性图的横坐标轴。 2、[G]图上的负实轴线相当于Bode图上的-180度线，即对数相频特性图的横坐标轴。 对应于Bode图上，在开环对数幅频特性为正值的频率范围内，沿频率增加的方向，对数相频特性曲线自下而上穿越-180度线为正穿越；反之，称为负穿越。 若对数相频特性曲线自-180度线开始向上，称为半次正穿越； 反之，若对数相频特性曲线自-180度线开始向下，称为半次负穿越。 在Bode图上，当 由 0 变到 时，在开环对数幅频特性为正值的频率范围内，开环对数相频特性对线正穿越的次数与负穿越的次数之差为 P/2 时，闭环系统稳定；否则，闭环系统不稳定。 当系统开环稳定（P 0）时，若 ，则闭环系统稳定；若 ，则闭环系统不稳定；若 ，则闭环系统临界稳定。 　　若开环对数幅频特性对横轴有多个剪切频率，则取最大的那个来判定系统的稳定性。 例：已知单位负反馈系统的开环传递函数为 求系统的幅值穿越频率、相位穿越频率、幅值裕度、相位裕度、并判断闭环系统的稳定性 解： 可得： 可得： 结论：系统临界稳定 课堂练习 设某单位负反馈系统的开环传递函数为 试确定： 1）使系统的幅值裕量达到20分贝时的K值； 2）使系统的相位裕量达到60度时的K值； 3）画出系统开环奈奎斯特图与伯德图。 4.10 系统校正 4.10.1 校正概述 设计选定测控系统时，往往强调系统输出是否达到预期的目标和精度。当系统不能满足所要求的性能指标时（主要是稳定性差和响应速度慢的问题），就