机械原理第一章机构设计基础-5！.pptVIP

* * 一 运动副中的摩擦、自锁和效率 1 .移动副 FN21＝G； FN21＝G／sinθ ΣFN21＝kG 其中：若两接触面为点、线接触时，k＝1；若两接触面沿整个 半圆周均匀接触时，k＝π/2；其余情况下是介于上述两者之间。 (1) 摩擦力 §1-5 机构中的摩擦、效率和自锁 式中 f 为摩擦系数，而 fv 称为当量摩擦系数。 则： 平面接触时，其当量摩擦系数为： fv ＝ f ； 槽面接触时，其当量摩擦系数为： fv＝ f /sinθ； 半圆柱面接触时, 其当量摩擦系数为： fv＝k f 。 由此可见，在计算运动副中的摩擦力时，不论移动副的 两运动副元素的几何形状如何，均可将两构件不同几何形状 的接触当量成沿单一平面的接触的移动副，只需引入相应的 当量摩擦系数，均可按上式公式计算。 §1-5 机构中的摩擦、效率和自锁 （2）总反力 我们把运动副中的法向反力和摩擦力的合力，称为运动副中的总反力(如图)，以FR21表示。 总反力与法向反力之间的夹角 φ称为摩擦角 Φ= arctanf 总反力方向的确定： 总反力FR21的方向总是逆着相对运动V12， 且与相对运动方向成钝角（90o+ ?）。 §1-5 机构中的摩擦、效率和自锁 （3）自锁 2 1 N21 F21 R21 ? P α v12 如图所示：当α ? ?时， 若滑块A原来静止，则无论 外力P增止多大，均不能使 滑块A运动，即称之谓移动 副的自锁。 移动副自锁条件： 作用于滑块上的合外力（P）的作用线落 在移动副摩擦角?以内。即α? ? §1-5 机构中的摩擦、效率和自锁 如图，已知作用在滑块1上的铅垂载荷G,求使滑块1沿斜面2 等速上升（正行程）和等速下降（反行程）时所需的水平驱动力F’、效率、自锁条件。 作力三角形，可得： 例题 F+G+FR21 =0 由力平衡可知： 同理： F,=Gtan(α-?) c) d) F=Gtan(α+?） 正行程： 反行程： 效 率 正行程（滑块沿斜面上升的过程)，其效率为： 反行程（滑块沿斜面下降的过程)，其效率为： 自锁：?≤0 （4）效 率 §1-5 机构中的摩擦、效率和自锁 斜面机构考虑摩擦时其正、反行程关系为： 分析结果 驱动力：正行程 F =Gtan(α+φ) 反行程 F = Gtan(α-φ) 效率： 正行程 ? = tanα ? tan(α+φ) 反行程 ? = tan(α-φ) ? tanα 自锁条件： ? ≤ ? §1-5 机构中的摩擦、效率和自锁 P R21 F21 N21 s 摩擦圆 Md 2 1 r 轴颈 O （1）总反力 2 .转动副 以轴颈中心O为圆心，以S为半径所作的圆称其为摩擦圆，S为摩擦圆半径。因此，只要轴颈相对于轴承滑动，轴承对轴颈的总反力R21将始终切于摩擦圆。 §1-5 机构中的摩擦、效率和自锁 径向力P和总反力R21 形成 阻力偶矩，且Mf = -Md 。 P R21 F21 N21 s 摩擦圆 Md 2 1 r 轴颈 O 而摩擦力矩: 由平衡条件得：P=R21 故：S= fv r （1）总反力 Mf = R21 S=P S ； Mf = F21r = fv R21 r = fv P r； §1-5 机构中的摩擦、效率和自锁 §1-5 机构中的摩擦、效率和自锁 P R21 F21 N21 s 摩擦圆 Md 2 1 r 轴颈 O （1）总反力 注意： 若轴颈上的P作用线改变方向，则R21也随之作相应的变化，但变动后其关系仍保持大小相等、方向相反、作用线偏离回转中心的距离仍为S，偏离方位具体再定。 P R21 根据力的平衡条件得， P=R21； 总反力应与摩擦圆相切； 总反力RR21对轴颈中心之矩的方向必 与轴颈1相对于轴承2的相对角速度ω12 的方向相反。 总反力方位确定： §1-5 机构中的摩擦、效率和自锁 例题 图示机构，试在图上画出各运动副中的总反力。 解题思路：二力杆、三力平衡 分析：构件1受力R41 、R21 ；构件2受力R12 、 R32 ； 构件3受力R23 、 R43 ；构件4受力R34 、 R14。 ?21 ?23 R12 R32 ? F43 R41 h v34 3 2 A B 1 4 C F（驱动力） M1 阻力矩 ? ? ?1 作用于轴径且垂直轴线的合外力（P’）的作用线切割于摩擦圆。即h?s。 （2）自锁条件 径向力P和径向力矩Md合成为一驱动力P’。 P Md P R21 F21 N21