3-5线性系统的稳定性分析ppt2010.pptVIP

封面 3-5目录 稳定的概念(P99) 运动模态小结(P29) 劳斯表介绍(表3-4) 劳斯判据(P102) 劳斯表出现零行(P104) * 制作人 王凤如 1.稳定性的基本概念 2.线性系统稳定性的充分必要条件 3.劳斯稳定判据 4.劳斯稳定判据的特殊情况 5.劳斯稳定判据的应用 顺摆与倒摆 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 王凤如邮箱：xwfr01@nuaa.edu.cn QQ：272666985 设系统特征方程为： s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0 劳 斯 表 s6 s5 s0 s1 s2 s3 s4 1 2 4 6 3 5 7 (6－4)/2=1 1 (10-6)/2=2 2 7 1 0 (6-14)/1= -8 -8 4 1 2 劳斯表特点 4 每两行个数相等 3 次对角线减主对角线 5 分母总是上一行第一个元素 6 第一列出现零元素时，用正无 穷小量ε代替。 7 一行可同乘以或同除以某正数 ε 2 +8 ε 7 ε -8(2 +8)- ε 7 ε 2 7 ε 1 2 4 6 3 5 7 1 2 7 　 -8 ε 1 右移一位降两阶 2 行列式第一列不动第二列右移 系统稳定的必要条件: 有正有负一定不稳定! 缺项一定不稳定! 系统稳定的充分条件: 劳斯表第一列元素不变号! 若变号系统不稳定! 变号的次数为特征根在s右半平面的个数! 特征方程各项系数 全0或全0 -s2-5s-6=0稳定吗？ 有两个正实部根 该系统不稳定 设系统特征方程为： s4+5s3+7s2+5s+6=0 劳 斯 表 s0 s1 s2 s3 s4 5 1 7 5 6 1 1 6 6 0 1 劳斯表何时会出现零行? 2 出现零行怎么办? 3 如何求对称的根? ② 由零行的上一行构成 辅助方程: ① 有大小相等符号相反的 特征根时会出现零行 s2+1=0 对左边求导得零行系数: 2s1 1 1 继续计算劳斯表 1 第一列全大于零,所以系统稳定 错啦!!! 劳斯表出现零行系统一定不稳定 这是零行 2 由综合除法或比较系数法可得另两个根s3,4= -2,-3 解辅助方程得对称的根: s1,2=±j 劳斯判据的应用例1(P105) 已知特征方程为：s4+30s3+200s2+ks+kz=0 求产生纯虚根为±j1的z值和k值。 解： 30 1 200 k kz 6000-k 30kz （6000-k)s2+30kz=0 ∵有纯虚根，∴劳斯表一定有零行 6000k-k2-900kz s4 s3 s2 s1 s0 30 1 200 k kz 于是有： 6000k-k2-900kz=0 辅助方程: 零行的上两行一定成比例 30s2+k =0 = 30+k k = 30 代入左式得: 199 30 = 6.63 z = 30s2 + k =0 ∴辅助方程可变为: 劳斯判据的应用例2(P105) 有零行不稳定！ 这是不行啲！ 让所有极点在s=-1之左： 这样简单吧！ 特征方程为： 劳斯判据的应用例3(P105) 105页