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第一章 控制系统的组成及分类 测量元件和变送器：测量需控制的参数并转化为特定信号 控制（调节）器：求偏差信号、运算和发送控制信号 执行器：执行控制器送来的信号 被控对象：自动控制系统中，工艺参数需控制的机器或设备 辅助装置：给定装置、转换装置、显示仪表等 按定值的特点分类：定值控制系统、随动控制系统、程序控制系统；按输出信号对操纵变量的影响分：闭环控制、开环控制；按系统的复杂程度分：简单控制系统、复杂控制系统；按系统克服干扰的方法分：反馈控制系统、前馈控制系统、前馈-反馈控制系统。 2．过渡过程定义：平衡状态下的控制系统受到干扰作用后，被控变量会偏离给定值，从偏离给定值时起，调节器开始作用，使被控变量回复到给定值附近范围内，所经历的过程就是控制系统的过渡过程。 3．控制系统过渡过程的几种基本形式 发散振荡过程、等幅振荡过程、衰减振荡过程、非振荡的单调过程。 4．控制系统的性能指标 ①过渡过程的质量指标，包括最大偏差（或超调量）、衰减比、余差、回复时间等；②偏差积分性能指标，常用的有平方误差积分指标（ISE）、时间乘平方误差的积分指标（ITSE）、绝对误差指标（IAE）、时间乘绝对误差积分指标（ITAE）。 最大偏差A(或超调量σ) ： 定值控制系统：最大偏差A 过渡过程中被控变 第一个波的峰值与给定值的差 衰减比n 过渡过程曲线上同方向的相邻两波峰之比，即 B1:B2，一般用 n:1 表示。n=1，过渡过程为等幅振荡；n1，发散振荡；n1，衰减振荡；n→∞，单调过程。希望衰减比取在 4:1－10:1 之间，中国多取 4:1。 回复时间ts 也称过渡时间，是指被控变量从过渡状态回复到新的平衡状态的时间间隔，即整个过程所经历的时间。 余差e(∞) 过渡过程终了时，被控变量新的稳态值与设定值之差。即e(∞) =y(∞)-ys。 它虽不是过渡过程的动态指标，但却是很重要的质量指标。在控制系统中，余差反映了系统的控制精度：余差越小，精度越高，控制质量就越好。在实际过程控制中，余差的大小只要满足生产工艺要求就可以了。 振荡周期T 过渡过程的第一个波峰与相邻的第二个同向波峰之间的时间间隔称为振荡（或称工作周期），其倒数称为振荡频率。振荡周期与过渡时间成正比，故振荡周期短些为好。 5．系统方框图（会画） 第二章 1、被控对象的特性：当被控对象的输入变量发生变化时，其输出变量随时间的变化规律（包括速度、大小等）。 2、自衡特性：当输入变量发生变化破坏了被控对象的平衡而引起输出变量变化时，在没有人为干预的情况下，被控对象自身能重新恢复平衡的特性。 3、被控对象的特性参数：放大系数 、时间常数、滞后时间。 4、放大系数（静态）：被控对象达到新的平衡状态时输出变化量与输入变化量之比，是静态特性参数，不随时间变化。对控制通道，K值大，控制灵敏，系统不稳定 ； K值小控制迟缓，K要适宜。对干扰通道，K值越小，相同干扰产生的作用小，对系统影响也不大，利于控， K越小越好。 5、时间常数 T（动态）：当对象受到阶跃输入后，被控参数如果保持初始速度变化，达到新的稳态值所需的时间就是时间常数 T。对控制通道：若 T大，被控变量的变化缓和，容易控制，控制过于缓慢；若T小，则被控变量的变化速度快，但不易控制，T要适宜 。对干扰通道：T大，使得干扰对系统的影响变得比较缓和，被控变量变化平稳，容易控制。T越大越好 6滞后时间 (（动态参数）：被控对象在受到输入变量的作用后，被控变量并不立即发生变化，而是过一段时间才发生变化。对控制通道，不利于控制，τ越小越好，纯滞后是只是推迟了干扰作用的时间，因此对控制质量没有影响； 容量滞后则可以缓和干扰对被控对象的影响，因而对控制系统有利。τc越大越好 7滞后分类及原因：传递滞后和容量滞后τC；传递滞后又叫纯滞后τ0，一般是由信号传输、介质输送或热的传递需要一段时间而产生的；容量滞后原因物料或能量的传递需要通过一定的阻力，或由于容量数目多。 8对象特性的实验测定方法：机理建模法和实验测定法.常用的实验测定法：a时域分析法b频域分析法c统计分析法 9单回路控制系统：由一个被控对象、一个检测元件及变送器、一个调节器和一个执行器所构成的闭合系统。 10单回路控制系统设计：a被控变量的选择被控变量的选择原则 ：⑴ 信号最好能直接获取，且测量和变送环节的滞后比较小；⑵ 若不能直接获取，应该选择与之有单值函数关系的间接参数作为被控变量；⑶ 必须是独立变量，且具有足够大的灵敏度；⑷ 必须考虑工艺合理性和所用仪表的性能b操纵变量的选择：选择时主要考虑工艺合理性及被控对象的特性c测量仪表、传感器、变送器的选择原则：可靠性原则、实用性原则、先进性原则。 11位式调节规律的特点：含有中间区域。 12中间区域产生的原因：避免频繁的启停导致运动部件容易