控制工程基础-第六章要点.ppt

2007-2-5 第六章 系统校正与PID控制 6.1 问题的提出 6.3 PID模型及其控制规律分析 6.3 PID模型及其控制规律分析 6.3 PID模型及其控制规律分析 设某单位反馈系统的不可变部分的传递函数为 试分析PI控制器改善给定系统稳定性的作用。 例6.4 解 + － R(s) M(s) C(s) 含PI控制器的I型系统方框图 由图求得给定系统含PI控制器时的开环传递函数为 系统由原来的I型提高到含PI控制器的II型，对于控制信号r(t)=R1t来说，未加PI控制器前，系统的误差传递函数为 6.3 PID模型及其控制规律分析 加入PI调节器后 6.3 PID模型及其控制规律分析 采用PI控制器可以消除系统响应速度信号的稳态误差。由此可见，PI控制器改善了给定I型系统的稳态性能。 采用比例加积分控制规律后，控制系统的稳定性可以通过方程： 即 由劳斯判据得 6.3 PID模型及其控制规律分析 5） 比例加积分加微分(PID)控制器 是一种由比例、积分、微分基本控制规律组合而成的复合控制规律。 PID控制器的运动方程为 6.3 PID模型及其控制规律分析 其中，Kp为比例系数，Ti为积分时间常数，τ为微分时间常数，均为可调参数。 PID控制器方框图 + － R(s) C(s) M(s) PID控制器的传递函数 当4τ Ti 时，上式可写成 式中 ， 6.3 PID模型及其控制规律分析 可以改写成： 两个实数零点！因此，对提高系统的动态特性方面有更大的优越性。 PID控制器的Bode图 两个实零点情况 dB φ(ω) ω 20 40 -45o -90o -180o -20dB/dec 20dB/dec ω2 ω1 PID在Bode图上展示的特点： 1）一个积分环节，可增加系统的类型数； 2）分别有相位滞后和超前部分，可根据需要加以利用，改善系统品质。 6.3 PID模型及其控制规律分析 两个虚零点情况 dB φ(ω) ω 20 40 -45o -90o -180o -20dB/dec 20dB/dec ω PID调节器在工业控制中得到广泛地应用, 有如下特点： ① 对系统的模型要求低 实际系统要建立精确的模型往往很困难。而PID调节器对模型要求不高，甚至在模型未知的情况下，也能调节。 ② 调节方便 调节作用相互独立，最后以求和的形式出现。可独立改 变其中的某一种调节规律，大大地增加了使用的灵活性。 ③ 物理意义明确 一般校正装置，调节参数的物理意义常不明确，而PID调节器参数的物理意义明确。 ④ 适应能力强 对象模型在一定的变化区间内变化时，仍能得到较好的调节效果。 3 PID控制器的特点 6.3 PID模型及其控制规律分析 6.4 PID控制器参数的整定方法 1、衰减曲线法 2、反应曲线法 3、基于误差性能的PID参数整定法 1 衰减曲线法 首先使PID处于纯比例控制，系统处于闭环状态，给定一小的阶跃输入r(t)，使kp由小到大变化，直至输出y出现4:1的衰减为止，记下此时的比例系数ks，相邻两波峰之间时间Ts，然后按经验公式计算比例系数kp、积分系数Ti、微分系数Td Ts △y1 △y2 △y1: △y2 = 4:1 6.4 PID控制器参数的整定方法 0.100 Ts 0. 30 Ts 1.25 ks PID 0.50 Ts 0.83 ks PI ks P Td Ti kd 控制规律 衰减曲线法的计算表格 衰减曲线法适用于各种工业控制系统，但也有缺陷，当系统频繁地受到各种外界扰动时，该法很难从输出得到规则的4:1衰减曲线，因此系数整定偏差较大。 6.4 PID控制器参数的整定方法 2 反应曲线法 大多数工业生产过程是有自衡的非振荡过程，可将被控对象近似的描述为 在系统开环的情况下，通过测定被控对象的阶跃响应曲线得到被控对象的纯延迟时间τ、时间常数T和放大系数k，然后由经验公式可得比例系数kp、积分时间常数Ti、微分系数Td τ T △u k△u 当操纵变量u做阶跃变化时，输出y随时间变化的曲线称为反应曲线 6.4 PID控制器参数的整定方法 反应曲线法的计算表格 PID PI P Td Ti kp 控制规律 这种方法只能适用于有自衡的非振荡对象，且整定效果与 k、T、τ 的确定适当与否直接有关。 6.4 PID控制器参数的整定方法 3 基于误差性能的PID参数整定法 误差性能准则为 其中θ为PID的参数，t为时间，e为误差，当n=0、1、2时对应的准则称为ISE、ISTE、IST2E。这种方法是反应曲线法的发展，也只适用于有自衡的非振荡过程，当用图解法得到K、Tp、τ以后，可按如下方法确定PID参数 6.4 PID控制器参数的整定方法 当PID的主要任务是使输出跟踪给