自动控制原理第2章要点.ppt

1.1控制系统的基本概念 1.3控制理论发展的简要回顾 1.4控制系统分析和设计 第二章 控制系统的数学模型 2.2 传递函数与系统结构图 传递函数结构图 传递函数结构图 传递函数结构图 传递函数结构图 典型环节的传递函数 结构图的变换 结构图的变换 结构图的变换 * 自动控制原理 Automatic Control Systems 1，戴忠达主编，自动控制理论基础，清华版，1991年 2，Katsuhiko Ogata，现代控制工程（第3版），电子工业版，2000年 3，［美］本杰明，C. 郭，自动控制系统（第4版），北京科技版，1987年 4，Richard C. Dorf 、Robert H. Bishop，现代控制系统，高等教育版，2001年 参考书 1.1控制系统的基本概念 开环系统 例：直流电动机调速系统 优点：简单 缺点：对扰动没有抑制能力 第一章绪论 反映了控制量与被控制量相互制约的矛盾关系，动态和稳态性能得到大大提高。 闭环控制系统 负反馈：构成按偏差调节的闭环系统 被控物理量测量是控制系统的关键技术。 按偏差调节：n↑→ub↑→( ug-ub)↓→ud↓→ n↓ 例：直流电动机调速系统 1.1控制系统的基本概念 控制量：ud = K (ug-ub) 偏差信号：ug-ub 1.1控制系统的基本概念 复杂控制系统 具有多个被控变量,包括多个反馈通道。 1.2控制系统的工程应用 生产过程的自动化 工业自动化技术 自动控制装置 ： 如电动机调速系统，温度控制系统 化工、冶金、电力、汽车、造纸等行业 的生产自动化。 如汽车的总装配生产线上的机器人焊接、装配工过程。 1.2控制系统的工程应用 温度控制系统 1.2控制系统的工程应用 硬磁盘中的磁头位置控制系统 1.2控制系统的工程应用 火电厂电能生产过程综合控制系统 1.2控制系统的工程应用 异步电动机的矢量控制系统 (Matlab模型) 1.2控制系统的工程应用 汽车自动驾驶系统 飞机自动驾驶系统和导航系统 航天技术： 火箭和卫星的控制系统和导航系统 1 经典控制理论 40~50年代形成 单输入单输出系统 （ SISO ） 基于：二战军工技术 目标：反馈控制系统的镇定 基本方法：传递函数，频率法，PID调节器 (频域) 2 现代控制理论 60~70年代形成 多输入多输出系统 （MIMO） 基于： 冷战时期空间技术，计算机技术 目标：最优控制 基本方法：状态方程 （时域） 控制理论的发展：（工业控制理论） 智能控制技术 (20世纪90年代开始发展) 专家系统 模糊控制 神经网络 4 正在发展的各个领域 自适应控制 大系统理论 H∞鲁棒控制 非线性控制（微分几何，混沌，变结构） 1.3控制理论发展的简要回顾 1.4控制系统分析和设计 教学目标：学习分析和设计一个控制系统方法。 稳定性 动态性能 1，确定设计目标，系统的性能指标。 稳态性能 2，确定控制系统的结构 3，建立控制系统的数学模型和设计控制装置。 4，实验室或现场的调试工作。 传递函数分析方法 频率特性分析方法 掌握“经典控制论”的基本方法 学习现代控制理论的基本观点 状态空间方法 了解控制系统仿真软件的应用 ( Matlab ) 学习数字控制系统的分析和设计方法 教学要求： 2.1线性动态系统 1，线性系统满足叠加原理。 独立性：线性系统内各个激励产生的响应互不影响 均匀性：保持比例因子 2，线性系统满足均匀性原理。 若 若 则 则 u(t) 输入量 y(t) 输出量 拉氏变换: 传递函数 n个 m个 在零初始条件下: 传递函数 传递函数 例2.1：RL电路系统，求系统的传递函数。 u为输入量 i为输出量 系统传递函数 方框图 输入输出模式 参数模型 Y(s)=G(s)·U(s) 初始条件 传递函数 例2.2：机械系统,求传递函数。 质量:m 弹性系数:k 阻尼系数:c f(t)为输入量 y(t)为输出量 初始条件 传递函数 例：求传递函数。 uc触发电压 α触发控制角 ug输出直流电压平均值 非线性环节的线性化处理 k为常数 例2.3：直流电动机调速系统 输入量 ur 输出量 ω (n) 建立数学模型： 由局部（元件）→ 系统 （图中箭头方向表示各物理量的正方向） ud和mL为输入量，ω为输出量， i、 m是中间变量 1，控制器 2, 直流电动机 传递函数结构图 保留输入输出量，消去中间变量得: 设: 电磁时间常数 机电时间常数 为一个