数控机床伺服系统解读.pptVIP

6.1概述 伺服系统是指以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统。它接受来自数控装置的进给指令信号，经变换、调节和放大后驱动执行件，转化为直线或旋转运动。伺服系统是数控装置和机床的联系环节，是数控机床的重要组成部分。 数控机床伺服系统又称为位置随动系统、驱动系统、伺服机构或伺服单元。该系统包括了大量的电力电子器件，结构复杂，综合性强。 .定义： 进给伺服系统(Feed Servo System)——以移动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统。 2.进给伺服系统的作用 接受数控装置发出的进给速度和位移指令信号，由伺服驱动装置作一定的转换和放大后，经伺服电机和机械传动机构，驱动机床的工作台等执行部件实现工作进给或快速运动。 进给伺服系统能根据指令信号精确地控制执行部件的运动速度与位置，以及几个执行部件按一定规律运动所合成的运动轨迹。 如把数控装置比作数控机床“大脑”，是发布“命令”的指挥机构，则伺服系统就是数控机床的“四肢”，是执行“命令”的机构。 3.组成 2 步进电机 步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。 1)反应式步进电机的结构 3.步进电机的工作原理 5.步进电机的驱动电路 (1)环形分配器 (2)功率放大器 1)单电压驱动电路 2)高低压驱动电路 3)斩波驱动电路 6.4 直流伺服电机与调速系统 1.直流电机与直流伺服电机有何区别? 直流电动机的物理模型图 定子：???◇主磁极（励磁绕组 主极铁心）◇换向极（绕组和铁心） ◇机座??◇端盖? ◇电刷装置 转子： ◇转轴、风扇??◇电枢绕组◇电枢铁心◇换向器 主磁极 永磁直流伺服电机 特点 1) 低转速大惯量 2) 转矩大 3) 起动力矩大 4) 调速泛围大，低速运行平稳，力矩波动小 6.5 交流伺服电机与主轴驱动系统 6.5.1 交流伺服电机的结构和工作原理 nr=ns=60 f/p 6.5.2 交流伺服电机的调速系统 　　　在交流伺服系统中，按电机种类可分为同步型和异步型（感应电机）两种。数控机床进给伺服系统中多采用永磁式同步电机，同步电机的转速是由供电频率所决定的，即在电源电压和频率固定不变时，它的转速是稳定不变的。由变频电源供电给同步电机时，能方便地获得与频率成正比的可变速度，可以得到非常硬的机械特性及宽的调速范围。 交流主轴电机多采用交流异步电机，很少采用永磁同步电机，主要因为永磁同步电机的容量做得不够大，且电机成本较高。另外主轴驱动系统不象进给系统那样要求很高的性能，调速范围也不要太大。因此，采用异步电机完全可以满足数控机床主轴的要求，笼型异步电机多用在主轴驱动系统中。 据电机学知，交流异步电机的转速表达式为： 1.恒转矩调速 图6.20 幅值伺服系统的组成框图 图6.21 测量元件及信号处理线路的框图 图6.22 解调器(鉴幅器)组成框图 图6.23 离散系统 图6.24 离散系统PID控制 (2)幅值比较伺服系统工作原理 6.3.5 数字伺服系统概述 (1)数字伺服系统及其特点 (2)高速、高精度伺服系统的 发展 图6.25 PID函数的采样序列 图6.26 数字PID软件控制伺服系统方框图 图6.27 带与不带前馈控制的系统加工轨迹的比较 图6.28 带与不带学习控制器的系统位置误差的比较 换向极 电刷装置 电枢铁心 电枢绕组 换向器 他励直流电机 并励直流电机 串励直流电机 复励直流电机 图6.29 永磁直流伺服电机的结构 6.4.2 直流伺服电机的特性 (1)电机的静态特性 图6.30 定子磁极的结构 图6.31 直流伺服电机的机械特性 (2)直流伺服电机的动态特性 (3)永磁直流伺服电机的特性曲线 6.4.3 直流伺服电机的调速控制 (1)直流伺服电机的调速方法 图6.32 永磁直流伺服电机的 转矩速度特性曲线 图6.33 永磁直流伺服电机的 图6.34 晶闸管(可控硅)直流调速系统 (2)直流速度控制单元 1)晶闸管调速系统 2)晶体管脉宽调制调速系统 以下介绍PWM调速系统的核心部分。 ①脉宽调制器 ②开关功率放大器 图6.35 三相全控桥无环流反并联可逆电路 图6.36 PWM调速系统构成原理框图 图6.37 脉宽调制器 图6.38 波形图 图6.39 H型开关功率放大器 图6.40 永