3-平面机构运动简图及自由度.ppt

绘制牛头刨床机构的运动简图 机构运动简图绘制方法 找准构件（机架） 每个构件上有哪些运动副？ 特别注意伸缩杆的画法 主要机架的表示方法、焊接符号的使用 练习 练习 练习 练习 练习 如图3-8所示，约束了沿Y轴方向的移动和在平面内转动两个自由度，只保留沿X轴方向移动的自由度。 如图3-9所示，约束了沿X、Y轴移动的自由度，只保留一个转动的自由度。 如图3-10所示，只约束了沿接触处公法线n-n方向移动的自由度，保留绕接触处的转动和沿接触处公切线t-t方向移动的两个自由度。 如图3-11(a)的五杆机构中，原动件数等于1，机构自由度 F=3?4-2?5=2。由于原动件数F，因此其运动是不确定的。 机构自由度必须大于零，且原动件数与其自由度必须相等。 如何理解机构的自由度 1、机构具有确定运动的原动件(输入构件)数目。 如：门、四杆机构、五杆机构 2、输出构件（点）的自由度 如：五杆机构 (说明其工作空间) 特例：混合驱动机构（使输出移动副具有可控轨迹）（路径与轨迹的区别） 复合驱动机构原理 补充内容 1、欠驱动（动定机构）与冗余驱动、过约束机构 2、串联与并联机构 3.3.3 计算平面机构自由度的注意事项 如图3-12（a），三个构件在A处构成复合铰链。由其侧视图（b）可知，此三构件共组成两个共轴线转动副。当由K个构件组成复合铰链时，则应当组成（K-1）个共轴线转动副。 因此，滚子绕其自身轴线的转动为机构的局部自由度。在计算自由度时，因预先将转动副C除去不计，或如图3-13(b)所示，设想将滚子3与从动件2固联在一起作为一个构件来考虑。 这样在机构中： n=2，PL=2，PH=1， 其自由度为： F=3n- 2PL-PH=3?2-2?2-1=1 平面机构中的虚约束常出现在下列场合： （1）两构件构成多个移动副，且导路平行。 改善方法： 1、运动副中增加间隙，用间隙调整。 但间隙大小的调整需要控制。过大：振动、噪声、精度降低；过小继续“别劲”。 2、改变运动副形式：缝纫机踏板驱动机构的改变。 对空间而言,平面机构都属于过约束机构。在计算时必须区分机构的种类，空间机构用通用自由度计算公式，平面机构用平面机构自由度计算公式。 例1:计算图示大筛机构的自由度. 课后习题 课后习题 课后习题 补充：机构的组成原理 （3）对运动不起作用的对称部分。 （4）两构件构成高副，两处接触，且法线重合 W 注意：法线不重合时，变成实际约束！ （5）两构件联接前后，联接点的轨迹重合，或者说运动时，两构件上的两点距离始终不变 如平行四边形机构，火车轮、椭圆仪等。 计算时要去掉一个 虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 但：虚约束和局部度是在机构运动副及其配置满足一定条件产生的。若不满足相应的条件，局部自由度将变成影响输出运动的全局自由度；虚约束将变成真实的约束。 例如：平面机构的平面条件得不到满足（销轴不平行），将产生 “别劲”而动不了。 新机构 老机构 老机构 F=3*6-5*2-4*1-3*1=1 新机构 老机构 Ｆ＝６＊３－５＊４＝－２ 与实际情况不符合属于过约束机构 空间机构自由度Ｆ＝６ｎ－ 平面机构自由度F = 3n-2P L-P H Ｆ＝3＊３－2＊４-0=1 计算出现问题的原因： 所有Ⅴ级转动副提供了绕y 轴转动的约束，而整个机构只需要一个绕y方向转动的约束，即可保证整个机构保持平面运动，因此有三个是重复的——虚约束。 局部自由度 虚约束 复合铰链 F＝3n－2PL－PH ＝3?7－2?9 －1 =2 例2:计算图示机构的自由度。 F=3n - 2PL－PH = 3×6 - 2 × 8 -1 =1 1 2 6 7 8 4 5 3 此处不是复合铰链 虚约束 局部自由度 例3、计算图示圆盘锯机构的自由度。 在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副。 1 2 3 5 6 7 8 A C D E F C B 4 F 点 的 轨 迹 为 一 直 线 解：活动构件数n=7 低副数PL=10 F=3n－2PL－PH =3×7－2×10－0=1 例4 已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 局部自由度 复合铰链 虚约束 例 5 计算图所示机构的自由度 (若