工业机器人的基本知识解读.pptVIP

* 机器人本体的材料 制作机器人的材料是多种多样的。选择制作材料时，主要考虑以下几个方面： 1）材料要能满足机器人的强度和刚度要求； 2）材料的加工工艺性好； 3）材料的稳定性好； 4）材料的密度尽量小； 5）材料的成本尽可能低； 6）机器人的用途。 此外，对于一些特殊环境下的机器人，还要考虑环境对材料性能的要求和影响。 * 关节是空间机械臂运动的执行部件, 一个空间机械臂少则 3～4 个关节,多则十几个关节，每个关节要完成产生与传递动力、运动感知、机械连接三个任务。它通常包括：驱动器（多为电机）、传动装置、传感器、线束管理装置、数据采集处理电路等部分。 每个关节上还有热控需要的温度传感器、主动控温装置等,以及涂层、包覆、导热、绝热等措施；也要有抗辐照加固和电磁性能控制手段。 在有限的体积和重量下集成如此繁复的功能，多学科一体化设计是解决关节设计与制造问题的关键，需要将电机、减速器、测量元件等集成在一起并保证其相互协调与匹配。 空间机械臂的结构特点 空间机械臂的关节 * 臂杆是机械臂的主要结构部分，用来连接与支撑关节以及机械臂端部的手爪、视觉的负载。电缆网通常沿臂杆布置，有的在臂杆内部穿过,有的沿臂杆外壁布置。 空间机械臂的臂杆常常采用复合材料制作，以满足轻量化要求。另外在满足强度、刚度要求的前提下，各部件材料在温度变化下的