粒子滤波器基本原理.ppt.ppt

4 小结 粒子滤波器的优点：非线性，非高斯，混合系统，计算复杂度可调节，高维问题 两种典型的粒子滤波器算法：序列重要性采样算法（SIS),采样重要性重采样算法(SIR)。 粒子滤波器的问题： SIS存在退化现象； SIR样本枯竭现象； N的选择问题。 参考文献 [1] M. S. Arulampalam, S. Maskell, N. Gordon, T. Clapp. A Tutorial on Particle Filters for On-line Nonlinear/Non-Gaussian Bayesian Tracking. IEEE Transactions on Signal Processing, v 50, n 2, pp.174-188, 2002 Thanks! * df * 优缺点（机器人绑架问题），抽样方法，及对非线性的处理 * 优缺点（机器人绑架问题），抽样方法，及对非线性的处理 粒子滤波器基本原理 主要内容 1 动态系统模型及状态估计问题 2 递推Bayesian滤波器 3 粒子滤波器 4 小结 1 动态系统模型(1) 动态系统(Dynamic System)通过两个方程建模： 状态转移方程(state transition equation) 测量方程(measurement equation) 1 动态系统(状态转移方程) 状