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第1章 绪论 课程性质 理论与实际并重 经典控制理论与现代控制理论为基础 离散化 侧重数字控制器的设计方法与实现 教学内容 基本概念 Chapter 1 与经典控制理论相关的章节 Chapter 2，3，4，5，8 与现代控制理论相关的章节 Chapter 6，7 应用技术 Chapter 12 课程要求与考核 不可以找工作为由无故旷课 课程含有三次实验，主要内容是设计数字控制器并观察控制效果，不要求实验报告 出勤 10％，作业 20％－平时成绩 考试成绩－70％ 1.1 计算机控制系统概述 1.1.1 计算机控制系统的一般概念 计算机控制系统是由计算机（工业控制计算机）和工业对象两大部分组成。图1.1给出了按偏差进行控制的闭环控制系统框图。 如果把图1.1中的控制器用计算机来代替，就可以构成计算机控制系统，其基本框图如图1.3所示。在计算机控制系统中，只要运用各种指令，就能编出符合某种控制规律的程序。微处理器执行这样的程序，就能实现对被控参数的控制。 在计算机控制系统中，计算机的作用主要有三个方面： ①信息处理，对于复杂的控制系统，输入信号和根据控制规律的要求实现的输出偏差信号的计算工作量很大，采用模拟解算装置不能满足精度要求，因而需要采用计算机进行处理； ②用计算机的软件程序实现对控制系统的校正以保证控制系统具有所要求的动态特性； ③由于计算机具有快速完成复杂的工程计算的能力，因而可以实现对系统的最优控制、自适应控制等高级控制功能及多功能计算调节。 计算机控制系统，从本质上来看，它的控制过程可以归结为以下三个步骤： ①实时数据采集 对被控参数的瞬时值进行检测并输入。 ②实时决策 对采集到的表征被控参数的状态量进行分析，并按已定的控制规律，决定进—步的控制过程。 ③实时控制 根据决策，适时地对控制机构发出控制信号。 上述过程不断重复，使整个系统能够按照一定的动态品质指标进行工作，并且对被控参数和设备本身出现的异常状态及时监督并作出迅速处理。 1.1.2 计算机控制系统的组成 计算机控制系统由计算机、外部设备、操作台、输入通道、输出通道、检测装置、执行机构、被控对象以及相应的软件组成，如图1.4所示。 1.1.3 计算机控制系统的分类 1．计算机操作指导控制系统 2．直接数字控制系统（DDC） 3．监督计算机系统（SCC）给定值控制（Set Point Computer Control） 计算机监督系统（Supervisory Computer Control）简称SCC系统。 SCC系统有两种不同的结构形式。一种是SCC+模拟调节器，另一种是SCC+DDC控制系统。 （1）SCC+模拟调节器控制系统 该系统原理图，如图1.8所示。 4．计算机分级控制系统 分级计算机控制系统是一个四级系统，各级计算机的功能如图1-10所示。 装置控制级（DDC级） 车间监督级（SCC级） 工厂集中控制级（MIS） 企业管理级（MIS） 5．集散控制系统 由多台计算机分别控制生产过程中多个控制回路，同时又可集中获取数据和集中管理的自动控制系统。集散控制系统是控制(Control)、计算机(Computer)、数据通讯(Communication)和屏幕(CRT)显示技术的综合应用，通常也将集散控制称为4C技术。 1.1.4 计算机控制系统的特点 (1)运算速度快，精度高。 (2)成本小，性能价格比高。 (3)软件功能丰富，编程方便和硬件体积小 (4)可靠性高。 (5) 可维护性强。 (6)技术更新快、信息综合性强、操作便利。 1.2 信号的采样与恢复 典型的计算机控制系统的结构如图1.12所示 采样器、保持器和数字控制器的结构形式和控制规律决定系统动态特性，是研究的主要对象。控制系统的稳态控制精度由A/D、D/A转换器的分辨率决定。这说明A/D和D/A转换器只影响系统稳态控制精度。不影响动态指标。 为了突出重点，只讨论影响系统动态特性的基本问题。为了便于数学上分析和综合，在分析和设计计算机控制系统时，常常假定A/D、D/A转换器的精度足够高，使得量化误差可以忽略，于是A/D、D/A只存在物理上意义而无数学上意义。即：数字信号与采样信号e(kT)与e*(t)，u(kT)与u*(t)是等价的。图1.12可进一步简化为如图1.13所示。 1.2.1 信号的采样过程 在计算机控制系统中，信号是以脉冲序列或数字序列的方式传递的，把连续信号变成数字序列的过程叫做采样过程；实现采样的装置叫采样开关。 采样过程的原理见图1.14所示，其中采样开关为理想的采样开关，它从闭合到断开以及从断开到闭合的时间均为零。采样开关平时处于断开状态，其输