ABB工业机器人实训开发平台整机测试教案解析.pptVIP

ABB-IRB120 工业机器人实训开发平台 整机测试 学习目标 1 认识ABB-IRB120工业机器人实训开发平台 2 掌握使用触摸屏进行整机测试的方法 4 初步理解机器人与PLC之间的控制方式 3 各小组实训台预测试时所出现的情况汇总 1.1　认识ABB-IRB120工业机器人实训开发平台 面向实训台观察： 1.焊接轨迹练习模块 2.码垛练习模块 3.传送带搬运练习模块 4.CNC平台上下料练习模块 1.2　使用触摸屏进行整机测试 系统入口：手指触摸本界面任意位置即可进入 1.2　使用触摸屏进行整机测试 系统管理导航 1.2　使用触摸屏进行整机测试 基础知识 1.2　使用触摸屏进行整机测试 工作参数 1.2　使用触摸屏进行整机测试 整机测试（手动模式） 1.2　使用触摸屏进行整机测试 组态控制（自动模式） 1.2　使用触摸屏进行整机测试 说明： 1.手动模式用于测试系统电控及气动系统有效性； 2.自动模式用于与机器人的动作组合成合理节拍； 特别说明： 1.在示教机器人目标点及规划动作路径时请一定使用手动模式； 2.在确认机器人动作与组态系统节拍同步时，才可使用自动模式，进行细节的微调； 1.3　各小组实训台预测试时所出现的情况汇总 问题 解决方法 传送带不能正常转动 联轴器螺栓没上紧，导致电机不能有效带动传送带的主动轮 传送带反向转动 请检查连线及转接板DB50上W57，W58端子电平信号 W57为A带方向端子,W58为B带方向端子 气动门初始状态为开门 请将气管反向后接入电磁阀接头 CNC内钻头电机不能上电 请检查连线及转接板DB50上W37端子电平信号 CNC拖曳电机运动异常 请检查连线及转接板DB50上W59端子电平信号 触摸屏出现PLC no Response 请检查转接板DB50上W31、32、33端子电平信号 1.4　机器人与PLC之间的控制方式 类别： 1.机器人为上位机，PLC为下位机； 2.机器人为下位机，PLC为上位机； 3.独立联合体，即无确定的上下位机，依情况进行角色互换； 1.4　机器人与PLC之间的控制方式 举例：CNC平台上下料的IO设计 机器人 PLC 输入 DI10_1 DI10_2 输出 DO10_1 输入 I0.0通断 I0.1松紧 输出 Q0.0脉冲 Q0.2方向 Q0.3起停 Q0.4开关 光幕 气动夹 气动门 拖曳电机 钻头电机 怎样可以实现利用机器人进行全自动上下料呢？ 1.4　机器人与PLC之间的控制方式 举例：CNC平台上下料工作流程分析 机器人等待 CNC自动模式？ Y N 取件点取件 光幕点等待 气动门开？ N Y 加工平台摆件 退出光幕检测区？ Y 1.气动门关闭 2.电机上电 3.机器人等待 加工结束？ Y 1.气动门打开 2.机器人取件 Y 摆件点摆件 N 1.4　机器人与PLC之间的控制方式 举例：CNC平台上下料的IO时序 条件判断 条件成立时动作 机器人的IO PLC的IO CNC自动模式？ 1.取件 2.移动到光幕 1.DO10_1=1夹具夹紧 2. （1）DI10_1=1收光幕信号 （2）DI10_2=1收开门信号 1. I0.1＝1收夹具夹紧信号 2. （1）I0.0＝1光幕断 （2）Q0.4＝1气动门打开 气动门开？ 1.上料 2.机器人退出 1. DO10_1=0夹具松开 1. I0.1＝1收夹具松开信号 退出光幕检测区？ 1.机器人等待 2.气动门关闭 3.拖曳电机使能 4.钻头电机使能 2.DI10_2=0收关门信号 2. Q0.4＝0气动门关闭 3. Q0.0脉冲；Q0.2方向往返 4. Q0.3＝1钻头电机使能 加工结束？ 1.拖曳电机复位 2.钻头电机复位 3.气动门打开 4.下料 5.气动门关闭 6.摆件点摆件 3.DI10_2=1收开门信号 4. DO10_1=1夹具夹紧 5. DI10_2=0收关门信号 6. DO10_1=1夹具松开 3. Q0.4＝1气动门打开 4. I0.1＝1收夹具夹紧信号 5. Q0.4＝0气动门关闭 6. I0.1＝1收夹具松开信号 1.4　机器人与PLC之间的控制方式 思考 1.系统怎样识别是否有物料在加工平台上？ 2.系统怎样保证拖曳电机精确复位？ 3.机器人应设计什么样的运动轨迹保证所夹物料能有效被光幕所检测到？ 晨曦工作室简介 1.直接隶属铁道供电与电气学院院办 2.团队现有正式成员5人，准成员2；企业专家9人； 3.日常教学工作由教学副院长主管，产学研工作由院长直管； 4.成员平均教学工作量约为普通教师的90%，工资缺失部分由项目收益补发；年人均收益高于普通教师； 5.工作室主要业绩：已主持完成企业项目3个，资金规模700万；主持或协助其它项目组