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第7章 时间滞后控制系统 学习目标 ( 掌握时间滞后对控制质量的影响 ( 掌握改进型常规控制方案 ( 掌握Smith预估补偿方案 ( 掌握采样控制方案 7.1 概述 在工业生产过程中常会遇到具有时间滞后的被控过程。例如在热交换器中，被控量是被加热物料的出口温度，而操纵量是载热介质流量。由于改变载热介质的流量后，对物料出口温度的影响要经过物料传输和热量传递等过程，因此使得被控量不能及时反应控制作用的效果。可见，热交换器是具有时间滞后的过程。这里所指的时间滞后是纯滞后和容量滞后的统称。纯滞后是指由于产生扰动的地方和被控量的检测点之间有一段物料或能量的传输距离所造成的，例如皮带运输过程、轧辊传输过程等；容量滞后是由于被控过程包含多个存储物料或能量的容积而引起的，例如汽水换热器、管式加热炉等。 在第四章中，我们分析了滞后时间对控制质量的影响。当纯滞后存在于扰动通道时，仅使系统的输出对扰动的反应延迟了一个纯滞后时间；当容量滞后存在于扰动通道时，将增强系统的抗干扰能力，并且容量滞后时间越大，系统抗干扰能力越强，可见扰动通道中的滞后时间不会对系统的控制质量带来不利的影响。但是，当控制通道存在纯滞后时，调节器的校正作用将要滞后一个纯滞后时间，从而使超调量增加，被控参数的最大偏差增大，引起系统的动态指标下降，并且纯滞后时间的增大，也不利于闭环系统的稳定性；控制通道的容量滞后同样会造成控制作用不及时，使控制质量下降，但是容量滞后的影响比纯滞后的影响和缓。另外，若引入微分作用，对于克服容量滞后对控制质量的影响有显著的效果。 过程纯滞后对控制质量的影响不是取决于值的大小，而是与和过程惯性时间常数T之间的比值的大小有关，即用来衡量过程是否具有大滞后。通常，当时，应作为大纯滞后过程，这时常规控制往往不能满足控制需求，而需要采取高级控制；当时的纯滞后过程则较易控制，一般采用常规控制即可。 在控制系统设计时，为了提高控制系统的质量，应设法减小处于闭环回路中的纯滞后。除了与工艺配合，选择合适的被控量和操纵量来减小对象的纯滞后外，还应减小测量变送装置和信号传输的纯滞后。在控制方案上，也应采取各种纯滞后补偿方法或高级过程控制来减小纯滞后的不利影响。 关于大纯滞后系统的控制方法，虽然国内外不少学者和工程技术人员做过大量的研究，但成功地应用于工程实践中的具体实例尚为数不多。目前，国内外使用较普遍的方法大致有三类：改进型常规控制方法；预估补偿方法和采样控制方法。本章将分别介绍这三种大滞后系统的控制方法，并对其进行分析、比较。 7.2 改进型常规控制方案 7.2.1 微分先行控制方案 微分先行方案本质上仍属PID控制系统。其特点是调节器采用PI控制规律，而将微分作用移到反馈回路上去，如图7-1所示。和图7-2所示的常规PID控制相比，可以看出，现在微分作用不再是作用于设定值与被控量的偏差，而是直接对被控量进行微分，得到被控量的变化速度，然后再将被控量的变化速度以及设定值与被控量的偏差一起送入PI控制器。和常规PID控制作用相比，此时的PI控制器除了作用于被控量的偏差之外，还要对被控量的变化速度进行运算，显然，这将加强微分作用，从而减小纯滞后过程的超调量。下面将进一步说明微分先行控制方案对改善纯滞后过程动态品质的能力。 图7-1 微分先行控制方案 图7-2 常规PID控制方案 如图7-1所示的微分先行控制系统，其随动特性和抗干扰特性分别表示为式（7-1）和（7-2）所示的闭环传递函数： （7-1） （7-2） 如图7-2所示的常规PID控制系统，其随动特性和抗干扰特性分别表示为式（7-3）和（7-4）所示的闭环传递函数： （7-3） （7-4） 对式（7-1）和（7-3）进行比较可见，两个随动系统的分母相同，这说明两系统过度过程的动态稳定性是一样的；式（7-3）比式（7-1）分子多了一项 ，相当于常规PID控制系统比微分先行控制方案多了一个闭环零点。结合式（7-1）和（7-3）可得： （7-5） 式中，、分别表示常规PID控制系统和微分先行控制系统中被控量的拉氏函数，为微分时间常数。 对式（7-5）两端进行拉氏反变换后有： （7-6） 式（7-6）中，的大小反应了闭环零点对瞬态响应的影响。该影响与微分时间常数及微分先行控制方案中被控量的变化速度成正比。综述可知：当系统中少一个闭环零点时，其过程品质将有所改善。故微分先行控制系统的随动特性优于常规PID控制系统。 再比较式（7-2）和（7-4）可知，微分先行控制系统和常规PID控制系统的抗干扰性能