安川DX机器人进阶教育解析.ppt

安川DX100机器人进阶教育训练 盟立自动化科技(上海)有限公司 机器人应用系统部 教材目录 1.各系列安川机器人介紹。 2.电控箱各元件功用及拆解方法及注意事項。 3.各个控制板件拆换设定。 4.机器手臂拆解图及元件说明。 5.马达拆除及复原注意事項原点校正的方法。 6.特殊按键功能。 7.一般常用指令和功能。 8.维护保养检視項目。 9.常用故障排除。 一、安川機器人介紹 1.ERC系列 PS:目前备件及机台均已停产。 2.MRC系列 PS:机台已停产，备件仍继续供应及维修。 3.MRCII系列 PS:机台已停产，备件仍继续供应及维修。 4.XRC系列 PS:部分机台已停产，备件仍继续供应及维修。 5.NX100系列 PS:机台及备件交期目前较慢。 5.DX100系列 PS:此系为目前最新款且交货期短。 二、电控箱各元件功用及拆解方法及注意事項 ◎机器人一般分为手臂及控制箱,其中修理及判断 方式截然不同,系列及型式也是不尽相同， 所以学員们不要随便以为略知一、二就茫目判 断导致更大的損失。 ◎进阶课程中有許多维修动作所以在此之前 先給大家一個观念。就算无法复原也不可 让问题点括大；事前保养及爱护重于事后 维修。 1.控制箱模組介紹 1.NX100控制箱內部構造介紹 机器人总图 (1)CPU 模組(XRK01B) （2）伺服系统 (3)I/O UNIT（NIF01） (4)電源模組 三、各控制箱板件功能及拆換方法 1.介紹CPU UNIT各板件，此模組為機器人之主機及主記億體模組且內部之演算及 指令的重要元件。 2.SERVO UNIT 驅動模組介紹，其功用為個馬達驅動中樞。 3. I/O UNIT模組介紹，此為對外輸出入之控制模組，其間含有一塊保險絲板 控制板對內部板件做保護之功用。 4. 电源 UNIT模組介紹，此為電源進至控制箱內部第一到關卡其中用途 是使控制箱內部電源穩定。 5.各板件拆換方法及注意事項。 1.CPU 模組內板件介紹 (一) JANC-YRK01板: 此板執行是控制系統，显示在T.BOX上、控制運轉、演算、添寫及伺服控制迴路 之介面板。 (二)控制電源供應模組(YSP01E) 此單元供應直流電源(DC 5V 、24V)至I/O聯係模組和教導器， 它也有能力驅使輸入功能讓控制電源供應ON和OFF。 2.伺服模组板件介紹 (一)伺服控制板(SGDR-AXA01A) 此迴路板為控制六軸馬達板件，也控制轉換器及放大器與迴路板連接 (二)伺服电源模组 SGDR-C0A040A01B 此單元產生直流電源(+5V.+7V.±15V)至伺服控制器，交流輸入(單相:交易200/ 220V)提供此模組。 (四)放大器(AMP) SGDR-SDA060A01B 此電器也因馬達型式相異其規格也有所不同，其功能為將來自轉換器上的直流電變換成三相馬達電流輸出到各伺服馬達。 3. I/O 模组各板件介绍 (一)專用I/O板 此板功用為對機器人內部應用的控制和與泛用I/O板間配合及連結。 (二)程式记忆板 记忆机器人所有的程式。 4.電源模組介紹 (一)電源接通单元 主電源進至伺服電源(三相交流200/220V)的工作元件 其中也要與I/O模組及伺服電源供應器做聯繫作業。此為電源供應 (單相交流200/220V)