1线性系统的状态空间描述教程讲解.ppt

* 2.）化为向量矩阵形式： 状态方程为: 输出方程为: * 注： 状态变量是输出y及y的各阶导数 系统矩阵A特点：主对角线上方的元素为1，最后一行为微分方程系数的负值，其它元素全为0，称为友矩阵或相伴矩阵。 3.）画系统结构图： * 2、标准II型 1.）选择状态变量 若给定初始条件 则系统行为被完全确定，依此选择一组状态变量。即： 令: * 2.）化为向量矩阵形式： 状态方程为: 输出方程为: * 注： 标准I型的A、b阵和标准II型的A、c阵互为转置的关系，即： * 二、传递函数中有零点时的实现 不失一般性，微分方程形式： 状态变量选择原则： 使导出的一阶微分方程组右边不出现u的导数项。 * 设系统传递函数为： 应用长除法有 1、标准I型 其中： * （1）能控I型 引入中间变量z，以u作为输入、z作为输出的不含输入导数项的微分方程，即 (1-17) * 定义如下一组状态变量 (1-18) 可得状态方程： * 输出方程为 其向量-矩阵形式为 式中 * （2）能观测I型 1.）选择状态变量 式中系数 是待定系数. 整理(2)式得: 由结构图可以看出: * 联立(3)式和(4)式，即可求得状态空间表达式为： 输出方程: 状态方程: 从中可以看出，状态空间表达式中不含有u的各阶导数了 2.）求 思路:由式(2)可以看出，将y表示成u的各阶导数和x的形式，并代入 原始微分方程式(1)中 ，根据u及其各阶导数的系数相等的原则求解： A仍然是友矩阵 * 由式(2)可以得到下式： 在结构图中增加一个中间变量： 令 由式(5)和式(6)可求得： (7) * 将式(5)和式(7)代入原始微分方程式(1)中，根据左右等式中u及其各阶导数的系数相等的原则可得到： 为便于记忆，将上式写成： * 2、标准II型 与标准I型相同，标准II型也分为能控II型和能观II型。 能观II型与能控I型互为对偶。 能控II型与能观I型互为对偶。 * 3、约当标准型 不失一般性，讨论此系统： 也有一个q重极点： 分析： 既有互异极点： 实现方法： 整理得 * （1）对于互异极点部分： 令 拉氏反变换可得： 系数 为待定系数，其中 ，采用留数定理计算： * （2）对于重极点部分： 令 则： 联立上两式得： 拉氏反变换可得： 联立(1)、(2)、(4)可得： * 由(3)、(6)、(7)可得状态空间描述为： * xn xq+1 x11 x12 x1q y(t) u(t) + + + + + ∫ -λ1 ∫ -λq+1 ∫ -λn ∫ -λ1 ∫ -λ1 c11 c12 c1q cq+1 cn 约当标准型状态结构图 … * 1.5 由状态空间求传递函数 传递函数矩阵的引入： 1）SISO系统，用传递函数G(s)描述，W(s)是一个元素； 2）MIMO系统，多个输入对多个输出，故引入传递函数矩阵W(s) ，W(s)是一个矩阵，可以表征多个输入对系统输出的影响； * 状态空间描述： 一、求传递函数矩阵 根据传递函数定义，对上式进行拉氏变换，并令 ，得式： 整理上式得： * 注意矩阵求逆 定义传递函数矩阵： [说明]： 1）dim(W(s))=m×r，其中dim(·)表示·的维数。m是输出维数，r是输入维数。 2）W(s)的每个元素的含义： 表示第i个输出中，由第j个输入变量所引起的输出和第j个输入变量间的传递关系。 3）同一系统，不同的状态空间表达式对应的W(s)是相同的。 注意矩阵求逆 定义传递函数矩阵： * [例1 ] 求由 所表述系统的W(s) [解]： 根据矩阵求逆公式： 由传递函数矩阵公式得： * 求得： 求得传递函数阵为： * 1.6 离散时间系统的状态空间描述 完全离散的系统，其输入量、中间传递的信号、输出量等都是离散信息； 局部离散的系统，其输入量、受控对象所传送的信号、输出量等都是连续信息。唯有系统中的计算机传送处理离散信号，这时，连续部分在采样点上的数据才是有用信息，故需将连续部分离散化； 为研究方便，不论完全或局部的离散系统，均假定采样是等间隔的；在采样间隔内，其变量均保持常值。 * 1、由差分方程或脉冲传递函数建立动态方程 线性离散系统的动力学方程是用标量差分方程或脉冲传递函数来描述的，这