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第五章 数字PID控制算法之二 黄松清 安徽工业大学 电气与信息工程学院 自动化系 2015年2月 内容提要 概述 准连续PID控制算法 对标准PID算法的改进 PID调节器的参数选择 小结 内容提要 对标准PID算法的改进 饱和问题及其抑制 数字滤波 Smith 对标准PID算法的改进 积分饱和作用及其抑制 ◆ 积分饱和：如果执行机构已到极限位置，仍然不能消除偏差，由于积分的作用，尽管计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行结构已无相应的动作，控制信号则进入深度饱和区。 ◆ 影响：饱和引起输出超调，甚至产生震荡，使系统不稳定。 ◆ 改进方法： 遇限削弱积分法 积分分离法 有限偏差法 对标准PID算法的改进（2） ◆ 遇限削弱积分法 — 基本思想：一旦控制量进入饱和区，则停止进行增大积分的运算。 对标准PID算法的改进（3） ◆ 积分分离法 — 思路：当被控量和给定值偏差大时，取消积分控制，以免超调量过大；当被控量和给定值接近时，积分控制投入，消除静差。 对标准PID算法的改进（4） ◆ 有效偏差法 — 思路：当算出的控制量超出限制范围时，将相应的这一控制量的偏差值作为有效偏差值进行积分，而不是将实际偏差值进行积分。 对标准PID算法的改进（5） 比例及微分饱和作用： ◆ 对于增量式PID算法，由于执行机构本身是存储效应，在算法中没有积分累积，所以不容易产生积分饱和现象，但可能出现比例和微分饱和现象，其表现形式不是超调，而是减慢动态过程 对标准PID算法的改进（6） ◆ 纠正比例和微分饱和的办法之一是采用积累补偿法，其基本思想是将那些因饱和而未能执行的增量信息积累起来，一旦可能时，再补充执行 对标准PID算法的改进（7） ◆ 纠正比例和微分饱和的另一种办法是采用不完全微分，即将过大的控制输出分几次执行，以避免出现饱和现象 对标准PID算法的改进（8） PID控制的发展 ◆ 变速积分的PID控制 ★ 思想：是设法改变积分项的累加速度，使其与误差的大小相对应。误差大时，积分累加速度慢，积分作用弱；反之，误差小时，使积分累加速度加快，积分作用增强 ★ 方法：设置一系数 f[E(k)]，它是误差E(k) 的函数，当|E(k)|增大时，f 减小，反之则增大。每次采样后，用 f[E(k)] 乘以E(k) ，再进行累加，即： 对标准PID算法的改进（9） ★优点（与普通PID相比）： — 实现了用比例作用消除大偏差，用积分作用消除小偏差的理想调节特性，从而完全消除了积分饱和现象 — 大大减小了超调量，可以很容易地使系统稳定，改善了调节特品质 — 适应能力强，一些用常规PID控制不理想的过程可以采用此种算法 — 参数整定容易，各参数间的相互影响小 ★ 与积分分离的比较： — 二者很类似，但调节方式不同。积分分离对积分项采用“开关”控制，而变速积分则是根据误差的大小改变积分项速度，属线性控制。因而，后者调节品质大为提高，是一种新型的PID控制 对标准PID算法的改进（10） ◆ 带死区的PID控制（deadtime） ★ 消除由于频繁动作所引起的振荡 对标准PID算法的改进（11） ◆ 消除积分不灵敏区的PID控制 ★ 何为积分不灵敏区？在增量型PID算式中，当微机的运算字长较短时，如果采样周期T较短，而积分时间Ti又较长，则容易出现Δui (~T/TI)小于微机字长精度的情况，此时Δui 就要被丢掉，该次采样后的积分控制作用就会消失，这种情况称为积分不灵敏区。积分不灵敏区将影响积分消除静差的作用 ★ 为了消除这种积分不灵敏区，除增加A/D转换器位数，以加长字长，提高运算精度外，还可以将小于输出精度ε的积分项Δui “累加”起来，而不将其丢掉 对标准PID算法的改进（12） ◆ 可变增益PID控制 — 在实际的实时控制中，严格的讲被控对象都具有非线性，为了补偿受控过程的这一非线性，PID的增益Kp可以随控制过程的变化而变化，即： 对标准PID算法的改进（13） ◆ 时间最优PID控制 －最优控制的含义：某个指标最优 －Bang-Bang控制：开关控制，对|u(t)|≤1，采用一定的方法在＋1，－1间切换，使时间最短 － 时间最优PID控制： Bang-Bang控制和PID控制相结合 对标准PID算法的改进（14） ◆ 参数自寻优PID控制 — 为评价