3.1控制理论与方法教程讲解.ppt

创新思想的起源和创造活动的过程特征 3 控制理论与方法  3.1 控制系统的数学模型   方块图与信号流图之间的转换 信号流图的简化 系统方框图 例3:系统动态结构图如下图所示，试求系统传递函数C(s)/R(s)。 系统方框图 将综合点2后移，然后与综合点3交换。 方法1 系统方框图 系统方框图 内反馈环节等效变换 内反馈环节等效变换结果 系统方框图 串联环节等效变换 串联环节等效变换结果 系统方框图 内反馈环节等效变换 内反馈环节等效变换结果 系统方框图 反馈环节等效变换 等效变换化简结果 系统方框图 方法2 将综合点③前移，然后与综合点②交换。 系统方框图 方法3 引出点A后移 系统方框图 方法4 引出点B前移 系统方框图 方框图化简步骤小结 1.确定输入量与输出量。如果作用在系统上的输入量有多个，则必须分别对每个输入量逐个进行结构图化简，求得各自的传递函数。 2.若结构图中有交叉联系，应运用移动规则，首先将交叉消除，化为无交叉的多回路结构。 3.对多回路结构，可由里向外进行变换，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。 传递函数 3 、典型环节及其传递函数 (1) 比例环节 比例环节又称为无惯性环节，其输出量与输入量成固定的比例关系。 微分方程为： 拉氏变换： 传递函数为： k为比例环节的增益或称为放大系数。 传递函数 (2) 惯性环节 在惯性环节中，当输入量突变时，输出量不会突变，只是按照指数规律逐渐变化，这种环节具有一个储能环节。 微分方程为： 拉氏变换： 传递函数为： 传递函数 (3) 积分环节 积分环节的输出量等于输入量对时间的积分。 微分方程为： 传递函数为： (4) 微分环节 微分环节是指输出量与输入量的一阶导数成正比。 微分方程： 传递函数： 传递函数 (5) 振荡环节 微分方程为： 传递函数为： 其中： 参数 为振荡环节的阻尼比； 为振荡环节的自然振荡角频率。 值越小，振荡越强；当 时，输出量曲线为等幅振荡曲线，振荡频率为自然振荡频率；当 时，输出量曲线为单调上升曲线；当 时，振荡环节的动态响应曲线具有衰减振荡特性。 传递函数 (6) 时滞环节（延迟环节） 时滞环节，也称延迟环节，其输出量经过一段延迟时间后，完全复现输入量。 微分方程为： ， 为纯滞后时间 传递函数为： 时滞环节的动态响应的输出与输入波形相同，但延时了一段时间。 延迟环节使得系统变得不稳定，且 越大，系统越不稳定。 系统方框图 1 、基本概念 控制系统由一些典型环节组成的，将各个环节的传递函数框图根据系统的物理原理，按信号传递的关系，依次连接起来即为系统的方框图。 系统的动态结构图由若干基本符号构成。构成动态结构图的基本符号有四种，即信号线、传递方框、相加点和引出点。 （1）基本组成 系统方框图 a.信号线 表示信号输入、输出的通道。箭头代表信号传递的方向。 b.传递方框 方 方框的两侧为输入信号线和输出信号线，方框内写入该输入、输出之间的传递函数G(s)。 G(s) 系统方框图 c.相加点 ＋ 省略时也表示＋ 表示两个或者两个以上信号在该点相加（+）或者相减（-），比较点处的信号运算符号必须标明，一般不标明则取正号； 系统方框图 d.引出点 信号引出或者测量的位置，表示信号从该点取出。表示同一信号传输到几个地方。 系统方框图 （2）方框图的特点 ① 依据微分方程或经拉氏变换得到的变换方程，可以方便地画出方框图,再经过方框图的等效变换，便可求出同种任意两信号（变量）间的传递函数。 ② 方框图对研究整个控制系统的动态性能及分析各环节对系统总体性能的影响非常有帮助，比较形象和直观。 ③ 同一系统，可以画出不同形式的方框图，即结构图对所描述的系统来说不是唯一的。但是，经结构变换所得的结果应该是相同的，即同一系统的传递函数是唯一的。 ④ 方框图只包括与系统动态特性有关的信息，并不显现系统的物理结构，不同的物理系统有可能具有相同的方框图。 系统方框图 （3）方框图的绘制步骤： ① 按照系统的结构和工作原理，分解出各环节，并写出它的传递函数。 ② 绘出各环节的动态框图，框图中标明它的传递函数，并标明其输入量和输出量。 ③ 将系统的输入量放在最左边，输出量放在最右边，按照信号的传递顺序把各框图依次连接起来，就构成了系统的动态方框图。 一阶RC网络 解：由图利用基尔霍夫电压定律得