自动控制原理简明1要点详解.pptVIP

对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。反映控制系统输出信号跟随输入信号的变化情况。 当系统输入信号为阶跃函数时，其输出信号称为阶跃响应。 阶跃输入信号和输出响应曲线 例：高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。 3. 快速性 阶跃信号 斜坡信号 抛物线信号 脉冲信号 正弦信号 §1.4.2 典型外作用 1. 阶跃信号（Step Function） 阶跃信号含宽频带谐波分量，产生容易。 实际中，电源的突然接通、负载的突变等均可近似看作阶跃信号。 在时域分析中， 阶跃信号用得最为广泛。 时间 r（t） R 单位阶跃信号 1 2. 斜坡信号（Ramp Function） 斜坡信号为匀速信号，适于测试匀速系统。 当R=1时为单位斜坡信号：r(t)=t t t g(?)=R ? r(t) 3. 脉冲信号（Pulse Function） t r（t） ε 当R=1，ε→0时称为单位脉冲δ(t) t δ（t） 振幅： 周期： 频率： 角频率： 初相： 4. 正弦信号（Sine Function） ● 正弦信号为单频率信号，适于测试系统频率特性。 5. 抛物线信号（Parabolic Function） 抛物线信号为匀加信号，适于测试匀加速系统。 当R=1时为单位抛物线信号： t r（t） 0.5 R t 2 本章小结 重要概念 反馈概念 开环控制、闭环控制、前向通道、反馈通道 自控系统的三个基本要求 5种典型的输入信号 自控系统的分类 * * * 检测输出量（被控制量）的实际值； 将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差； 用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期望的输出。 可见，控制系统的工作原理 为了表明自动控制系统的组成以及信号的传递情况， 通常把系统各个环节用框图表示， 并用箭头标明各作用量的传递情况，下图便是电炉箱恒温自动控制系统的方框图。 方框图可以把系统的组成简单明了地表达出来， 而不必画出具体线路。 ● 　给定量（参考输入）：人为给定的并且要求系统输出量参照变化的外部指令信号，位于系统的输入端。给定量与期望的输出量之间一般存在着物理量纲转换关系。给定量可以是常值，也可以是随时间变化的已知函数或未知函数。 ● 　被控量（输出量） ：位于系统的输出端，被控对象中某个需要被控制的物理量，它与给定量之间存在一定函数关系。 ● 　干扰（扰动信号）：由某些因素（外部和内部）引起的、对系统被控量产生不利影响的信号。 常用名词术语 ● 反馈：把取出的输出量送回输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程。若是从系统输出端到系统输入端，这种反馈称为主反馈；而其他反馈称为局部反馈。若反馈的信号与输入信号相减，使产生的偏差越来越小，则称为负反馈；反之，则称为正反馈。 ● 前向通道： 系统的给定量端（输入）到被控量端（输出）所经过的通路。 常用名词术语 ● 偏差： 给定量与反馈量之差。 ● 误差： 系统输出量的实际值与期望值之差。系统期望值是理想化系统的输出，实际中很难达到。在单位反馈情况下，期望值就是系统的给定量，则误差就等于偏差。 ● 系统： 一些部件的组合，能完成一定的任务。系统的概念可以应用于抽象的动态现象。 常用名词术语 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。 ——构成闭环控制系统的核心 闭环(反馈)控制系统的特点 (1) 系统内部存在反馈，信号流动构成闭回路； (2) 偏差起调节作用。 负反馈原理 由于存在输出量反馈，使系统能在存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量（或者任意变化的希望的状态）之间的偏差，故称之为反馈控制。 反馈本质——测量偏差，利用偏差，减少（乃至消除）偏差 (1) 给定元件：给出与期望的被控量相对应的系统输入量（即参据量）（如电位器）。 (2) 测量元件：由传感器与反馈网络组合而成，测量被控制的物理量（如速度）并将其转换为与给定量量纲相同的物理量（如测速发电机）。 (3) 比较元件：将所检测的被控量实际值与给定元件给出的参据量进行比较，确定两者间的偏差。 §1.1.4 反馈控制系统的基本组成 控制装置由具有一定职能的各种基本元件组成： (4) 放大元件：对微弱的偏差信号进行放大，以驱动执行元件。 (5) 执行元件：直接驱动被控对象，使其被控量发生变化（如阀、电动机、马达）。 (6) 校正元件（补偿元件）：用于改善控制系统的性能和品质。 (7) 被控