自动控制系统的基本认识要点详解.pptVIP

自动控制原理 交通系统： 制造系统： 家用电器： 电扇：控制转速 智能建筑： 工业机器人： 其他机器人： 自动控制的应用领域 军事工业 航空航天 制造业 机器人 流程工业 电子工业 家用电器 交通系统，楼宇系统，经济系统，社会系统 … 控制的定义 控制的本意：为了达到某种目的对事物进行支配、管束、管制、管理、监督、镇压。 自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。 引 言 1. 2 人工控制和自动控制 1.2.1 人工控制 根据系统原理图可画出其方框图如图1－2所示。 2、自动控制： 该水池若改为由自动控制装置代替操作人员：由 浮子测出实际水位，与要求的水位比较。然后得出偏 差再由调节元件根据偏差的大小和正负产生控制信号。 最后由执行元件根据信号产生控制作用。如图1-3所示。 在此：浮子测水位，由连杆和电位器进行比较：浮子低则电位器上得到正电压，经放大后使电机向进水阀门开大的方向旋转；反之，当浮子高时，电位器上得到负电压，电机向阀门关小的方向旋转；若水位正好，则电位器上电压为零，电机不转，阀门不动。 由于存在输出量反馈，上述系统能在存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量（或者任意变化的希望的状态）之间的偏差，故称之为反馈控制。 显然： 反馈控制建立在偏差基础上，其控制方式是“检测偏差再纠正偏差”。 在控制系统中，如果返回的信息的作用是抵消输入信息，称为负反馈，负反馈可以使系统趋于稳定； 若其作用是增强输入信息，则称为正反馈，正反馈可以使信号得到加强。 自动控制理论的发展概况 按其发展的不同阶段，可把自动控制理论分为经典控制理论和现代控制理论两大部分。 经典控制理论也就是自动控制原理，是20世纪40年代到50年代形成的一门独立学科。 经典控制理论 以传递函数为基础研究单输入-单输出一类定常控制系统的分析与设计问题。这些理论由于其发展较早，现已臻成熟。 现代控制理论 以状态空间法为基础，研究多输入-多输出、时变、非线性一类控制系统的分析与设计问题。系统具有高精度和高效能的特点。 自动控制理论 现代控制（1950--Now ） 美国MIT 的Servomechanism Laboratory 研制出第一台数控机床(1952)； 美国George Devol研制出第一台工业机器人样机(1954) ，两年后，被称为机器人之父的Joseph Engelberger（约瑟夫·恩格伯格 ）创立了第一家机器人公司：Unimation； 美国的M. E. Merchant 提出计算机集成制造的概念(1969)； 日本Fanuc 公司研制出由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元(1976)； 中国批准 863高技术计划，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题 (1986)。 日本安川公司娱乐机械狗 (2001)； 一、开环控制系统： 定义：开环控制——控制器与被控对象之间只 有顺向作用而没有反向联系的控制过程。 特点：被控量对系统的控制作用不产生影响， 需要控制的是c(t)，而测量的只是r(t). 给定电压放大后得到电枢电压ua，从而控制 转速n。 改变ug→ua改变→n改变，ug与n一一对 应。但是，当负载变化时（干扰量），会使n改 变，即使ug不变，n 也改变。∴ua（ug）与n的关 系不精确，抗扰动能力差，系统控制精度难以保 证，应用少。 例: 电子门铃的开环电子控制系统 用手按动按钮开关,输入一个触发信号 音乐集成电路经过触发后工作,产生一组载有”音乐”的电信号. 扬声器将电信号转变为音乐声. 输出的音乐声的变化对系统的控制状态并不产生影响,即不存在反馈. 二、闭环控制系统： 定义：闭环控制——被控量与给定值比较后用其偏差对系统进行控制。亦称反馈控制。 特点：不论什么原因使被控量偏离期望值而出现偏差时，必定会产生一个相应的控制作用去减小或消除这个偏差，使被控量与期望值趋于一致。需要控制的是c(t)、而测量的是c(t)对r(t)的偏差。只要c(t)出现偏差，系统就自行纠正。 3. 例如：直流电机闭环调速系统如图1－8所示。 负载↑→TL↑→(TeTL)→n↓→un↓→△u↑→u1↑→ua↑