运动控制复习要点详解.pptVIP

1）逆变器的一个工作周期分6个扇区，每个扇区相当于常规六拍逆变器的一拍。为了使电动机旋转磁场逼近圆形，每个扇区再分成若干个小区间T0，T0 越短，旋转磁场越接近圆形，但T0的缩短受到功率开关器件允许开关频率的制约。 2) 在每个小区间内虽有多次开关状态的切换，但每次切换都只涉及一个功率开关器件，因而开关损耗小。 3) 每个小区间均以零电压矢量开始，又以零矢量结束。 4) 利用电压空间矢量直接生成三相PWM波，计算简便。 5) 采用SVPWM控制时，逆变器输出线电压基波最大值为直流侧电压，这比一般的SPWM逆变器输出电压提高了15%。 SVPWM控制模式有以下特点 1. 系统组成 M 3~ 电压 检测 泵升 限制 电流 检测 温度 检测 电流 检测 单 片 机 显示 设定 接口 PWM 发生器 驱动 电路 ~ UR UI R0 R1 R2 Rb VTb K R0 R1 Rb R2 转速开环恒压频比控制调速系统—— 通用变频器-异步电动机调速系统 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 控制转差频率就代表控制转矩，这就是转差频率控制的基本概念。 转差频率控制规律 （1）在 ?s ≤ ?sm 的范围内，转矩 Te 基本上与 ?s 成正比，条件是气隙磁通不变。 （2）在不同的定子电流值时，按上图的函数关系 Us = f (?1 , Is) 控制定子电压和频率，就能保持气隙磁通?m恒定。 交流电机数学模型 交流电机数学模型的性质 高阶、非线性、强耦合的多变量系统 三相异步电动机的多变量 非线性数学模型 异步电机数学模型的性质 （1）双输入双输出的系统。 （2）非线性因素存在于Φ1（?）和Φ2（?）中。 （3）多变量之间的耦合关系主要也体现在Φ1（?）和Φ2（?） 两个环节上。 坐标变换和变换矩阵 三相--两相变换（3/2变换） A N2i? N3iA ? ? N3iC N3iB N2iβ 60o 60o C B 两相—两相旋转变换（2s/2r变换） it sin? i? ? ? Fs ?1 imcos? ? im imsin? itcos? iβ it M T ? K/P变换 is (Fs) ?1 ?s im it M T 基于动态模型按转子磁链定向的矢量控制系统 按转子磁链定向 d轴是沿着转子总磁链矢量的方向，并称之为 M 轴，而q轴再逆时针转90°，即垂直于转子总磁链矢量，称之为T轴。 这样的两相同步旋转坐标系就具体规定为 M，T 坐标系，即按转子磁链定向的坐标系。 按转子磁链定向的意义 转子磁链仅由定子电流励磁分量产生，与转矩分量无关，从这个意义上看，定子电流的励磁分量与转矩分量是解耦的。 ?r 与 ism之间的传递函数是一阶惯性环节，时间常数为转子磁链励磁时间常数，当励磁电流分量ism突变时，?r 的变化要受到励磁惯性的阻挠，这和直流电机励磁绕组的惯性作用是一致的。 矢量控制系统原理结构图 ? 控制器 VR-1 2/3 电流控制变频器 3/2 VR 等效直流电机模型 + i*m1 i*t1 ? ?1 i*?1 i*?1 i*A i*B i*C iA iB iC i?1 iβ1 im1 it1 ~ 反馈信号 异步电动机 给定信号 ? 电流控制 变频器 ÷ 异步电机矢量 变换模型 转速、磁链闭环控制矢量控制系统——直接矢量控制系统 VR-1 2/3 Lr ATR ASR A?R 电流变换和磁链观测 M 3~ TA + + + cos? sin? is ? npLm ? is ? ? ? ? ? ? ? ?* T*e Te ?*r ?r ?r i*st i*sm i*s? i*s? i*sA i*sB i*sC ist 电流滞环型PWM变频器 微型计算机 图6-60 带转矩内环的转速、磁链闭环矢量控制系统 磁链开环转差型矢量控制系统——间接矢量控制系统 p 1 K/P ACR UR CSI M TG + ? TA + + + + + Ld 3~ ? +?s ? Tr Lm Lm Tr p+1 ASR ? 矢量控制器 ?1 ? ?*s ? *s i*s is i*st i*sm ? ?*r ?* 直接转矩控制系统的原理和特点 系统组成 图6-62 按定子磁链控制的直接转矩控制系统 基于动态模型按定子磁链控制的直接转矩控制系统 结构特点 转速双闭环： ASR的输出作为电磁转矩的给定信号； 设置转矩控制内环，它可以抑制磁链变化对转速子系统的影响，从而使转速和磁链子系统实现了近似的解耦。 转矩和磁链的控制器： 用滞环控制器取代通常的PI调节器。 控制特点 与VC系统一样，它也是分别控制异步电动机的转速和磁链，但在具体控制方法上，DTC系统与VC系统不