控制工程基础第三章-1资料祥解.ppt

第三章 控制系统的时域分析  临界阻尼（ ? =1）状态 1 0 t xo(t) 特点 单调上升，无 振荡、无超调； 0 , ) 1 ( 1 ) ( 3 + - = - t e t t x t n o n w w ，无 稳态误差； College of mechanical electronic engineering §3-3 二阶系统的时间响应 过阻尼（ ? 1）状态 0 1 t xo(t) 特点 单调上升，无振荡， 过渡过程时间长 ，无 稳态误差； College of mechanical electronic engineering §3-3 二阶系统的时间响应 无阻尼（ ? =0）状态 2 1 0 t xo(t) 特点 频率为?n的等幅振荡。 0 , cos 1 ) ( 3 - = t t t x n o w College of mechanical electronic engineering §3-3 二阶系统的时间响应 负阻尼（ ? 0）状态 0 t xo(t) -1?0 t 0 xo(t) ?-1 -1 ? 0：输出表达式与欠阻尼状态相同。 ? -1：输出表达式与过阻尼状态相同。 特点：振荡发散 特点：单调发散 College of mechanical electronic engineering §3-3 二阶系统的时间响应 几点结论 二阶系统的阻尼比? 决定了其振荡特性： College of mechanical electronic engineering §3-3 二阶系统的时间响应 ? 0 时，阶跃响应发散，系统不稳定； ? 1 时，无振荡，过渡过程长； 0 ? 1时，有振荡， ? 愈小，振荡愈严重， 但响应愈快， ? = 0时，出现等幅振荡。 College of mechanical electronic engineering §3-3 二阶系统的时间响应 ?一定时， ?n越大，瞬态响应分量衰减越 迅速，即系统能够更快达到稳态值，响应的快速性越好。 工程中除了一些不允许产生振荡的应用， 如指示和记录仪表系统等，通常采用欠阻 尼系统，且阻尼比通常选择在0.4~0.8之间， 以保证系统的快速性同时又不至于产生过大的振荡。 College of mechanical electronic engineering §3-3 二阶系统的时间响应 二阶系统的性能指标 控制系统的时域性能指标 控制系统的性能指标是评价系统动态品质的定量指标，是定量分析的基础。 系统的时域性能指标通常通过系统的单位阶跃响应进行定义。常见的性能指标有：上升时间tr、延迟时间td、峰值时间tp、调整时间ts、最大超调量Mp、振荡次数N、稳态误差e ss。 College of mechanical electronic engineering §3-3 二阶系统的时间响应 单位阶跃响应 上升时间 峰值时间 调整时间 稳态误差 College of mechanical electronic engineering §3-3 二阶系统的时间响应 0.5 Td 延迟时间 评价系统快速性的性能指标 上升时间tr (rise time) 响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。对无超调(过阻尼)系统，上升时间一般定义为响应曲线从稳态值的10%上升到90% 所需的时间。 峰值时间tp (peak time) 响应曲线从零上升到第一个峰值所需时间。 College of mechanical electronic engineering §3-3 二阶系统的时间响应 评价系统快速性的性能指标 延迟时间td (delay time) 响应曲线第一次达到稳定值的一半所需的时间，叫做延迟时间。 College of mechanical electronic engineering §3-3 二阶系统的时间响应 调整时间ts (settling time) 响应曲线到达并保持在允许误差范围（稳态值的2%或5%）内所需的时间。 最大超调量Mp (maximum overshoot) 响应曲线的最大峰值与稳态值之差。通常用百分数表示： 评价系统稳定性的性能指标 College of mechanical electronic engineering §3-3 二阶系统的时间响应 振荡次数N