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? Uex Uin Uexm t Uin Uex O b) 阶跃输入时的输出特性 Φ(ω) ω L/dB O L(ω) -20dB 1/? ω Φ O -π/2 c) Bode图 图1-43 积分调节器 2. 积分调节器的特性 3. 积分调节器的传递函数 积分调节器的传递函数为 (1-66) 4. 转速的积分控制规律 如果采用积分调节器，则控制电压Uc是转速偏差电压?Un的积分，按照式（1-64），应有 如果是?Un 阶跃函数，则 Uc 按线性规律增长，每一时刻 Uc 的大小和 ?Un 与横轴所包围的面积成正比，如下图 a 所示。 图1-45 积分调节器的输入和输出动态过程 a) 阶跃输入 b) 一般输入 输入和输出动态过程 图b 绘出的 ?Un 是负载变化时的偏差电压波形，按照?Un与横轴所包围面积的正比关系，可得相应的Uc 曲线，图中?Un 的最大值对应于Uc 的拐点。 若初值不是零，还应加上初始电压Uc0 ，则积分式变成 由上图 b 可见，在动态过程中，当 ?Un 变化时，只要其极性不变，即只要仍是 Un* ? Un ，积分调节器的输出 Uc 便一直增长；只有达到 Un* = Un ， ?Un = 0时，Uc 才停止上升；不到 ?Un 变负，Uc 不会下降。在这里，值得特别强调的是，当 ?Un = 0时，Uc并不是零，而是一个终值 Ucf ；如果 ?Un 不再变化，此终值便保持恒定不变，这是积分控制的特点。 分析结果 采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。 5. 比例与积分控制的比较 ? 有静差调速系统 当负载转矩由TL1突增到TL2时，有静差调速系统的转速n、偏差电压 ?Un 和控制电压 Uc 的变化过程示于下图。 当负载转矩由 TL1 突增到 TL2 时，有静差调速系统的转速 n 、偏差电压 ?Un 和控制电压 Uc 的变化过程示于右图。 图1-44 有静差调速系统突加负载过程 突加负载时的动态过程 无静差调速系统 当负载突增时，积分控制的无静差调速系统动态过程曲线示于下图。在稳态运行时，转速偏差电压 ?Un 必为零。如果 ?Un 不为零，则 Uc 继续变化，就不是稳态了。在突加负载引起动态速降时产生?Un，达到新的稳态时，?Un 又恢复为零，但 Uc 已从 Uc1 上升到 Uc2 ，使电枢电压由 Ud1 上升到 Ud2，以克服负载电流增加的压降。 在这里，Uc 的改变并非仅仅依靠 ?Un 本身，而是依靠 Un 在一段时间内的积累。 无静差调速系统 图1-46 积分控制无静差调速系统 突加负载时的动态过程 虽然现在?Un = 0，只要历史上有过 ?Un ，其积分就有一定数值，足以产生稳态运行所需要的控制电压 Uc。积分控制规律和比例控制规律的根本区别就在于此。 将以上的分析归纳起来，可得下述论断： 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。 1.6.3 比例积分控制规律 上一小节从无静差的角度突出地表明了积分控制优于比例控制的地方，但是另一方面，在控制的快速性上，积分控制却又不如比例控制。 如图所示，在同样的阶跃输入作用之下，比例调节器的输出可以立即响应，而积分调节器的输出却只能逐渐地变。 两种调节器特性比较 τ Uex Uin Uexm t Uin Uex O b) P调节器 a) I调节器 Uex Uin t Uin Uex O 两种调节器I/O特性曲线 在定性地分析闭环系统性能时，通常将伯德图分成低、中、高三个频段，频段的分割界限是大致的，不同文献上的分割方法也不尽相同，这并不影响对系统性能的定性分析。下图绘出了自动控制系统的典型伯德图。 典型伯德图 从图中三个频段的特征可以判断系统的性能，这些特征包括以下四个方面： O L/dB ?c ?/s-1 -20dB/dec 低频段 中频段 高频段 图1-37 自动控制系统的典型伯德图 伯德图与系统性能的关系 中频段以-20dB/dec的斜率穿越0dB，而且这一斜率覆盖足够的频带宽度，则系统的稳定性好。 截止频率（或称剪切频率）越高，则系统的快速性越好。 低频段的斜率陡、增益高，说明系统的稳态精度高。 高频段衰减越快，即高频特性负分贝值越低，说明系统抗高频噪声干扰的能力越强