机械工程控制基础(第四章系统的频率特性)解析.pptVIP

Bode图特点 最低频段的斜率取决于积分环节的数目v，斜率为－20v dB/dec。 注意到最低频段的对数幅频特性可近似为： 当?＝1 rad/s时，L(?)=20lgK，即最低频段的对数幅频特性或其延长线在?＝1 rad/s时的数值等于20lgK。 如果各环节的对数幅频特性用渐近线表示，则对数幅频特性为一系列折线，折线的转折点为各环节的转折频率。 对数幅频特性的渐近线每经过一个转折点，其斜率相应发生变化，斜率变化量由当前转折频率对应的环节决定。 对惯性环节，斜率下降 20dB/dec；振荡环节，下降 40dB/dec；一阶微分环节，上升20dB/dec；二阶微分环节，上升 40dB/dec。 Bode图绘制步骤 将开环传递函数表示为典型环节的串联： 确定各环节的转折频率： 并由小到大标示在对数频率轴上。 计算20lgK，在?＝1 rad/s 处找到纵坐标等于 20lgK 的点，过该点作斜率等于 -20v dB/dec 的直线，向左延长此线至所有环节的转折频 率之左，得到最低频段的渐近线。 向右延长最低频段渐近线，每遇到一个转折 频率改变一次渐近线斜率。 对渐近线进行修正以获得准确的幅频特性。 相频特性曲线由各环节的相频特性相加获得。 例2 已知系统的开环传递函数如下： 试绘制系统的开环Bode图。 解：开环增益K＝100，20lgK＝40 各环节转折频率分别为： Bode Diagram -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 -180 -135 -90 -45 0 45 90 ? (rad/sec) ?(?) / (deg) L(?)/ (dB) 0.2 2 20 100 0 -20 0 -20 -40 五、频率特性的特征量 1、零频幅值A(0) 它表示当频率在接近于零时，闭环系统输出的幅值 与输入的幅值之比。A（0）越接近于1，系统的稳态 误差越小，反映了系统的稳态精度。 2、复现频率wm与复现带宽0-wm 若事先规定一个 作为反映低输入信号的允许误差，那么wm就是幅频特性值与A(0)的差第一次达到　　时的频率值，称为复现频率。 3、谐振频率wr与相对谐振峰值Mr 谐振频率A(w)出现最大值Amax时的频率称为谐振频率 w=wr时的幅值A(wr)=Amax与w=0时的幅值A(0)之比为 谐振比和相对谐振峰值Mr。 Mr反映了系统的相对平稳性。一般而言， Mr越大，系 统阶跃响应的超调量也越大，系统的平稳性较差。 wr反映了系统瞬态响应的速度， wr 越大，则瞬态响应越 快，一般来说， wr 与上升时间tr成反比 。 4、截止频率wb与截止带宽0- wb A(w)由A(0)下降到0.707A(0)的 频率称为截止频率。0-wb的范 围称为截止带宽，它表示超过 频率后，输出就急剧衰减，跟 不上输入，形成系统响应的截 止状态 。带宽越大，响应的速 度越快。 六、最小相位系统与非最小相位系统 极点和零点全部位于s左半平面系统称为最小相位系统。反之，称为非最小相位系统。 幅频特性相同 可见最小相位系统的相位变化范围最小。 第四章 例题讲解 例4.1 系统传递函数如下： 绘制系统概略Nyquist曲线。 解： ??0+ 时：A(?) ? ?， ?(?) ? -180° ??? 时：A(?) ? 0， ?(?) ? -360° 注意到：?(?)始终小于-180°，且单调减小，即Nyquist曲线与负实轴无交点。 ? ??0+ ??? 0 Re Im 5、理想微分环节 传递函数： 频率特性： 实频特性： 对数相频特性： ?(?) = 90° 虚频特性： 对数幅频特性： 幅频特性： 相频特性： ?(?) = 90° 理想微分环节的Nyquist图 0 Re Im ? =0 ? =? ? -20 0 20 40 0° 45° 90° 135° 180° 0.1 1 10 100 L(?)/ (dB) ?(?) Bode Diagram ? (rad/sec) 20dB/dec 理想微分环节的Bode图 6、振荡环节 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 实频特性： 虚频特性： 振荡环节的Nyquist图 ? = 0时 ? = ?n时 ? = ?时 Nyquist Diagram ? =0 ? =? ?=0.1 ?=0.2 ?=0.5 ?=1 ?=0.7 Re Im -3 -2 -1 0 1 2 3 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 ?=0.3 ? ? =?n 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2