ch_03工业机器人概述.pptVIP

在印度尼西亚首都雅加达举行的汽车展上，两名男子在与一个智能机器人一起表演印尼传统舞蹈。 一家日本公司在2008年CEBIT上展示的音乐机器人 艺术家 Branch Worsham在排演一部新的音乐剧名叫《机器人》，这部剧讲述了一个自我放逐的男人与三个机器人一起生活（一个管家，一个宠物和一个舞女） 在印度尼西亚首都雅加达举行的汽车展上，一名模特在与一个智能机器人进行交流 第二节工业机器人的自由度和技术参数 一、自由度 自由度是工业机器人设计的主要参数，每一个构件（即运动件）相对固定坐标系所具有的独立运动称为自由度。 工业机器人的手臂和腰部的运动称为主运动，因为它们能改变被抓取工件在空间的位置；手腕和手指的运动称为辅助运动，手腕的运动改变被抓取工件的方位（即姿势）。以上运动均计为工业机器人的自由度，而手指的夹放动作不能改变工件的位置和方位，故它不计为自由度。 自由度是表达机器人操作机动作的通用性和灵活性的一个指标。自由度数越多，可以完成的动作越复杂，通用性越强，应用范围也越广，但是相应地带来了技术难度大、控制系统和机构结构复杂、机器人本身的体积和重量增加、成本高和维修困难。相反，自由度数少，通用性差，但技术上容易达到，结构简单、使用和维修均方便。因此应根据生产工艺过程的要求确定其自由度数。 二、机器人运动简图 三、工业机