四旋翼11解析.pptVIP

二.控制及硬件设计 1.控制理论 基于建模的方法 非基于建模的方法（PID） 角度控制（横滚、俯仰、航向） 高度控制 系统输出力 控制模块图 二.控制及硬件设计 1.硬件设计 机体设计示意图 倾动机构 总体系统 重量 1.6 kg 旋翼与COG距离 0.4m 最大容许载重量 2.5 kg 长度 0.8 m 宽度 0.8 m 高度 0.34 m MCU DSP28335 遥控装置 RF 采样时间 2ms 硬件结构 三.校准 相关名词： 横滚角（Roll angle） 俯仰角（Pitch angle） 航向角（Yaw angle） 1.姿态解算 机体坐标系： 用于描述飞机的气动 力矩和绕质心的转动 航向角计算 陀螺仪（单轴）： 响应快、存在漂移、 低频信号不好 磁罗盘： 高频信号不可用 横滚角、俯仰角计算 卡尔曼滤波器 卡尔曼滤波器 滤波结果 三.校准 原因：四个旋翼制造存在偏差 校准系统： Flymobil、PC、力传感器、测 试底座 2.校准旋翼 单旋翼控制 两旋翼控制 四旋翼控制 四旋翼是一种具有四个螺旋桨的飞行器并且四个螺旋桨呈十字形交叉结构 四旋翼是一种具有四个螺旋桨的飞行器并且四个螺旋桨呈十字形交叉结构 四旋翼是一种具有四个螺旋桨的飞行器并且四个螺旋桨呈十字形交叉结构 四个转子优势在于： 悬停控制相对单个转子系统更容易实现 比单个转子系统四旋翼系统的控制更容易 由于更多的转子的使用，提升了负载和增加了携带的对象 框架设计 在四旋翼系统框架的设计上,许多通过模拟研究的控制算法被提出[6–16]。一个非线性控制方法[6],一个简单的线性控制方法[7],逆动力学控制方法　都应用于改善控制性能[9]。基于神经网络的智能控制方法也已提出[12-14]。 陀螺和加速度计用于探测角度和输出信号，滤波器过滤信号用于线性控制器调节每个态度控制转子的速度。每个转子的力的校准甚至通过力传感器执行。 从飞行驾驶操作有所不同表1中列出的操作。前进中如图3(a)描述,后力Fb需要小于前面力F f为反向运动,反之亦然。改变操作不同于飞行操作。作出正确的转向,左力Fl选择小于正确的力量F r将身体向右所示图3(c),反之亦然左转,在图3(d)。表2列出了驾驶操作的Flymobile显示的相对规模级推力每个转子的力 因此我们的关注点是控制飞行器（Flymobile）而不是获得系统的动力学。 既然飞行器是欠驱动系统，我们可以只控制四个水平旋翼的推力。 每个力的合力控制如角度，，和高度z等各种参数在空间产生六个运动。 这里， 等是PID控制参数 运用PID控制方法和重力补偿。高度控制公式是 这里m是质量，g是重力加速度。变成 高度z参数可以有声呐传感器得到 公式（1）（2）（3）结合控制输入描述了每一个水平旋翼控制输出力。 例如，如果增加一个力Fi，正如公式（3）所示我们有一个合力控制高度。 因此每一个水平旋翼控制输入为 机体有一个正方方菱形框架，框架每个顶点处连接一个旋翼。 正方形框架结构尺寸是0.8(m)X0.8(m),高0.34m。 基础框架下有三个轮子，程三角形布置。三角形结构形成一个轮式驱动机体。 主要创新点之一就是开发一个混合动力设计Flymobile倾动机构的系统。 每个旋翼都有一个用伺服电机控制的倾动机构。 倾动机构允许两种操作模式:推进和飞行模式 如图所示，旋翼摆到上方，获得飞行模式，b所示，旋翼摆下来，获得行驶模式。 主要创新点之一就是开发一个混合动力设计Flymobile倾动机构的系统。 每个旋翼都有一个用伺服电机控制的倾动机构。 倾动机构允许两种操作模式:推进和飞行模式 如图所示，旋翼摆到上方，获得飞行模式，b所示，旋翼摆下来，获得行驶模式。 主要创新点之一就是开发一个混合动力设计Flymobile倾动机构的系统。 每个旋翼都有一个用伺服电机控制的倾动机构。 倾动机构允许两种操作模式:推进和飞行模式 如图所示，旋翼摆到上方，获得飞行模式，b所示，旋翼摆下来，获得行驶模式。 性能测试实验 试错法：先根据经验估计一组参数，然后在根据实验偏差进行调整，直到满意为止 悬停：FM上升到一定高度后，保持不动。 由于控制误差，机身会产生左右摆